使者對大衛的父親那西說：“打發你那放羊的兒子大衛，到國王那裏去為國家服務。”耶西把幾個餅和1皮袋酒並1隻山羊羔馱在驢背上，交給他兒子大衛，送與掃羅。
大衛到了掃羅跟前，掃羅非常喜歡多才多藝且相貌英俊的大衛。掃羅要大衛作為他拿兵器的人（侍衛），他還成了王家琴師，每當掃羅心情不好的時候，大衛就彈一支暢快的曲子，給他解悶。
這樣以來，掃羅就沒有借口出去大衛了。
同時，因為大衛已經成為人們關注的焦點，沒有十分令人信服的理由和恰當的手段，就想除掉大衛是難以服眾人心的，猶太的全體人民都在看著他倆的一舉一動。
就在這時，一個轉機出現了。它的出現，給大衛的掌權提供了重要條件。
當時，大衛在吉甲侍候國王掃羅，因為不是正式的軍人，遇到農忙或掃羅出征的時候就依然回伯利恒去幫父親放羊。那一年，遭到重創並未被徹底打敗的非利士人東山再起。他們聚集在屬猶大的梭哥，安營在梭哥和亞西加中間的以弗大憫。
掃羅和以色列人也聚起來，在以拉穀安營，擺列隊伍，要與非利士人打仗。非利士人站在這邊山上，以色列人站在那邊山上，兩軍隔著中間的山穀相互對壘。
這時，從非力斯人軍營中走出來一個大漢，名叫歌利亞。隻見他身材魁梧，虎背熊腰，頭戴銅盔，身披鎧甲，肩扛銅矛。歌利亞大步走上來，對著以色列軍隊立定高聲叫道：“你們這些掃羅的奴才，不是要打非力斯人嗎？我就是非力斯人啊，你們怎麼不來打呀？要是好漢的話，快點派個人來與我戰鬥。如果他敢與我戰鬥，把我殺死，我們就做你們的仆人。如果我勝了他，你們就做我們的奴隸，服侍我們。”
歌利亞喊了一陣子，對方沒有一個人出來，他又叫道“你們趕快叫一個人出來，與我戰鬥，否則就是膽小鬼！”
就這樣，歌利亞天天出來叫罵，罵得以色列人個個膽戰心驚。掃羅手下無一將士敢出來迎戰歌利亞。
正在此時，掃羅軍營來了一個年輕人，他就是大衛，是來給他的當戰士的哥哥們送食品的。他見過三個哥哥後，聽到軍營外麵有人在高聲叫罵，問清了緣由，便憤憤不平地要去迎戰歌利亞。掃羅王知道了，就把大衛叫到麵前。大衛對掃羅說：“我們何必怕那非力斯人呢，我們應該和他去戰鬥！”
“這可不是鬧著玩的，”掃羅對大衛說，“你可不能和非力斯人戰鬥。你太年輕，而那歌利亞從小就是戰士，他武功高強，力大無比。”
“我可不怕他，”大衛對掃羅說，“我在放羊時，有次來了一隻獅子，從羊群中叼走了一隻羊羔，我就跑去追趕它、擊打它，從它口中救出羊羔。”
“你這麼小就敢鬥獅子？”掃羅問他，“獅子不咬你嗎？”
“咬我？”大衛繼續說，“那我就揪住它的胡子把它打死。我曾經一人赤手空拳打死過獅子，打死過熊。那非力斯人再敢來對陣叫罵，我一定叫他與獅子和熊一樣！”
聽見這樣的豪言壯語，掃羅動了心。他對大衛說：“好吧，你可以出去戰鬥，願上帝與你同在！”
掃羅王把自己的銅盔給大衛戴上，把自己的鎧甲給他披掛整齊。大衛覺得這些裝備太笨重了，妨礙他走路，他又脫了盔甲，仍舊穿上他的牧羊服。
大衛到溪水中撿了五塊鵝卵石，裝在口袋裏，手裏拿著牧羊杖和甩石鞭，然後從以色列軍營中走下山穀，一步一步走近正在叫罵著的非力斯人。
那非力斯人也向著大衛走過來。歌利亞看見大衛滿臉稚氣、細皮嫩肉的樣子，不過是個放羊娃，哪把他放在眼裏。
歌利亞邁著大步走過來。大衛也快步向他跑去，一邊跑一邊從口袋裏摸出一塊鵝卵石，搭在甩石鞭上。隻見大衛用力一甩，“哧溜”一聲，像一道流星，那鵝卵石飛了出去，正中歌利亞的前額！歌利亞大叫一聲，撲倒在地。非力斯人全都驚呆了，誰也不敢上前。大衛手裏沒有刀，他就踏在歌利亞身上，從歌利亞腰間的刀鞘中拔出刀，割下他的頭，把頭提在手裏。
看見討戰叫罵的勇士死了，非力斯人頓時潰散了。掃羅率領以色列人呐喊著，追殺過去，一鼓作氣攻下了非力斯人的幾個城池，被殺的非力斯人成千上萬。
成為猶太王
大衛建立戰功後，英雄的美名傳遍了以色列，所以他每到一個城市，那裏的婦女們都出城迎接，她們歡歡喜喜，打鼓擊罄，載歌載舞地唱道：掃羅殺死千千，大衛殺死萬萬。
無論到哪座城市，百姓們都唱這首歌。沒有多久，這歌就傳到掃羅耳朵裏，掃羅聽了很不高興，他說：“將萬萬歸大衛，將千千歸我，隻剩下王位沒有給他了。”從此，掃羅就開始仇視大衛。
一次，掃羅照舊懶洋洋聽大衛給他彈琴，卻猛然用手裏的槍戳向我要將大衛心口，那大衛心裏早就明白，見來勢凶猛，緊忙躲閃，幸免於難。掃羅動手不成，更是懼怕大衛，卻也無法找到更好的下手機會。
掃羅對大衛心懷殺機，他的幾個兒子也都知道。其中一個兒子叫約拿單的，卻偏偏特別喜歡大衛。有一天掃羅又想動手殺大衛，被約拿單得知消息，就勸他父親說，父王不可輕舉妄動。掃羅聽了約拿單的話，便沒有動手。
可掃羅這念頭隻是暫時的放了放。有一天，掃羅又忍不住拿手裏的槍刺向正給他彈琴的大衛。大衛又一次躲開了，掃羅的槍勢過猛，刺入牆內，大衛趕緊找了個借口回到帳中。掃羅打發人到大衛的帳篷去窺探他，要在天明前動手把他殺掉。大衛的妻子米甲對他說，你今夜若不逃命，明日我的父親無論如何也要把你殺了。
大衛逃到一個叫拿約的地方。掃羅打聽到大衛的去處，幾次三番打發人去捉拿大衛。這些被打發去的人都有去無回。掃羅還是決定自己親自前往。
在這種情況下，大衛隻有逃進沙漠，躲在一個名叫亞杜蘭的山洞裏。他住在曠野的山洞裏，不能在附近任何一個城鄉露麵，否則即有被捕之虞。在逃往挪伯時，祭司亞希米勒因幫他而遭到掃羅的迫害，全家男女老幼除兒子亞比亞外都被殺死。
在迪特王亞吉那裏，大衛裝瘋賣傻才避過耳目。盡管後來大衛成為猶太人心目中無可爭議的領袖，可當時他確實是個無家可歸、讓人憐憫和同情的流浪者。
後來，非利士人在和以色列人的作戰中大敗以色列人，以色列人死傷無數，掃羅的三個兒子，包括約拿單在內，都未能幸免。掃羅本人也在一次戰鬥中被箭擊中傷勢嚴重，吩咐左右說，你們用刀把我刺死吧，免得我落到敵人手裏，再受淩辱。但掃羅的左右不肯，掃羅幹脆拔刃自盡。他的左右見掃羅已死，也都自盡了。
第二天，非利士人割下掃羅和他三個兒子的首級，剝了他們的軍裝，在境內傳閱。然後又將掃羅的軍裝放在神廟裏，將他的屍身釘在城牆上示眾。
大衛得知掃羅死去的消息，痛不欲生。又傳令手下將士禁食三日，全軍披麻戴孝，悼念掃羅父子。
此後，大衛攜手下前往希伯侖，為王守城七年。其間，大衛在希伯侖又娶了幾房妻室，生得六個兒子。大衛的大將約押苦心經營，鏟除異己，為大衛穩固了在所控製地帶的勢力。這段時間裏，掃羅和大衛兩家爭戰時起時落，大衛家族日見強盛，掃羅家族日見衰弱。
大衛的這些作為沒有白費，原來掃羅手下的以色列眾支派聯合在一起，來到希伯侖拜見大衛，擁他為全以色列的王。大衛也就沒有推卻。這樣，大衛登基為王，時年30歲。
王者偉業
大衛成為王後，他30歲，正值風華正茂的年紀，但他麵臨的局麵也是非常棘手的。
首先遇到的是權力爭奪。掃羅手下的大將尼瑪的兒子押尼瑪和掃羅的其他重臣要立掃羅的兒子伊施波設為以色列王，與大衛爭奪王權。
隨之而來的是曆時7年半的戰爭，大衛得到他的將領約甲等人的幫助，逐漸占了上風。此時的大衛除了證明自己是一位勇敢和足智多謀的軍事指揮官以外，現在又顯露出他的政治家才幹。他通過與押尼用達成協議，使伊施波設和押尼用反目，隨後擊敗伊施波設但並未殺他，建立了對整個以色列12支派的統治。
當初，大衛作了以色列的國王，但是卻沒有選定國都，希伯侖遠在南方，北方的以色列支派不願把那裏當作京城。大衛考慮到各方麵的願望，看中了耶路撒冷。
該城對於北方各支派來說，可算一座中心城市。那時，耶布斯人作耶路撒冷的主人已經400餘年，從未有人攻克過。它三麵環山，又有錫安保障所相護，說它固若金湯，一點也不誇張。
然而，耶布斯人萬萬沒有想，大衛偷偷派人從側麵晴道爬上城堡，一鼓作氣，拿下了這座城池。大衛把耶路撒冷的錫安保障所當作國都，自己也住在裏麵，並給它起名，叫做“大衛城”。
進行宗教改革也是大衛為王後的一大舉措。以前，掃羅的一個基本錯誤，就是他對宗教製度，尤其是聖所及祭司毫不敏感。但大衛掌握到人民靈性傳統的重要性，所以努力加以推廣和發展。除非以色列的政治領袖同時也是宗教領袖，否則以色列難以真正統一。