桓王聽到鄭伯出兵抵抗的消息，怒不可遏，就要親自出戰。虢公林父把他勸阻住。第二天各自排出了陣勢。莊公傳令：“左右兩軍不許輕舉妄動，看到中軍大旗展開揮舞，再一齊進攻。”桓王臨出戰時，早就想好了一套指責鄭伯的話，專等鄭伯出陣答話時，當眾把他罵個狗血噴頭，以瓦解鄭兵的士氣。可是鄭伯雖然列了陣，但隻是把住陣門，並不出陣，陣裏也是一點兒動靜都沒有。桓王等得不耐煩，就叫人前去挑戰，罵了半天，也沒人搭茬兒。快到午後時，莊公算計著桓王的銳氣已經被耗得差不多了，就叫瑕叔盈把中軍大旗展開揮舞，左右兩軍也一齊敲起戰鼓，鼓聲如雷，兵士們個個奮勇當先。曼伯領兵衝殺桓王左軍，陳國的兵士本來就沒有鬥誌，當時就被衝散，反將周兵也給衝亂了。周公黑肩遏製不住，大敗而逃。祭足領兵衝殺桓王的右軍，蔡衛兩國兵馬抵擋不住，各自奪路逃走。虢公林父拿著劍站在戰車前，喝止兵士：“誰敢亂動就斬首！”祭足不敢逼得太緊，林父就帶著人馬緩緩地向後撤，沒折一兵一將
再說桓王在中軍，聽見鄭營鼓聲震天，知道敵軍已然出戰。正準備交鋒，隻見兵士一個個交頭接耳，隊伍已經亂了。原來是兵士們看見敗兵，知道左右二營不妙，連中軍也立不住腳了。就看見鄭國的兵馬像一堵牆似地推進，祝聃在前，原繁在後，曼伯祭足也領著得勝的兵馬合力夾攻，直殺得桓王的軍隊車傾馬倒，將死兵亡。桓王傳令趕快撤退，親自斷後，邊戰邊走。祝聃遠遠望見繡蓋下有一個人指手畫腳，猜著便是桓王，睜大眼睛看清楚後，一箭射去，正中桓王左肩。幸虧鎧甲堅厚，傷得不重。祝聃催動戰車直往前衝
正在危急時刻，虢公林父前來救駕，接住祝聃打在一處。原繁、曼伯也一齊向前，各逞英雄。忽聽鄭國中軍命令撤退的鍾聲響得很急，於是各自收兵
桓王領兵直退三十裏外下寨。周公黑肩也到了，對桓王說：“陳國兵馬不肯賣力，以至大敗。”桓王慚愧地說：“這都是我用人不當造成的！”祝聃等撤兵回來見莊公，說：“我已經射中桓王的肩膀，把桓王嚇壞了
正要生擒桓王，主公為什麼把我們叫回來？”莊公說：“本來因為天子不聖明，以怨報德，迫不得已才來應敵。多虧諸位齊心協力，國家才沒有受損害，怎麼敢再有別的念頭？真要是擒了天子，又該怎麼辦呢？即使是用箭射天子也是不應該的，萬一傷重而亡，我就有了殺君的罪名了！”祭足說：“主公這話說得對。現在咱們鄭國的兵威已經樹立，想那桓王也一定會有所畏懼
現在應該派使臣前去問安，稍稍獻點殷勤，讓他知道射傷他並不是主公的本意。”莊公說：“此行非你去不可。”於是下令準備了十二頭牛，一百隻羊，還有糧草等物品一百多車，連夜送到桓王營內。祭足跪拜再三，說：“死罪之臣寤生，不忍心看著國家滅亡，領兵自衛。沒想到軍令不嚴，觸犯了大王的身體。寤生害怕極了，特派祭足問候大王，捎帶微薄物品，聊作勞軍之用
隻求大王因憐憫而寬恕我！”桓王聽了沒說話，臉上火辣辣的，有點兒發紅
虢公林父在一旁替桓王說：“寤生既然知道有罪，就寬恕了他吧。來使可以謝恩回去了。”祭足再次跪拜，退了出去。然後到各軍營裏挨個探問：“怎麼樣？沒事吧？”史官有詩感歎道：漫誇神箭集王肩，不想君臣等地天
對壘公然全不讓，卻將虛禮媚王前
後人又有詩譏諷桓王，不該輕兵伐鄭，自取其辱：明珠彈雀古來譏，豈有天王自出車？傳檄四方兼貶爵，鄭人寧不懼王威！桓王兵敗回到洛陽，怎麼想也出不了這口氣，就想向四方傳下檄文，共討寤生輕王之罪。虢公林父勸阻說：“大王已經因輕易出兵而遭敗績，如果傳檄四方，和自己張揚失敗沒什麼兩樣。再說，諸侯中除了陳、衛、蔡三國，都和鄭國穿一條褲子。如果征集不到付伐的兵馬，白白地讓鄭國笑話。而且鄭國已經派祭足前來勞軍謝罪，不如借此赦免其罪，以開鄭國自新之路。”桓王沒吭聲。從此不談鄭國的事
再說蔡侯因為派兵跟著桓王伐鄭，在軍隊裏聽說陳國紛亂，老百姓不服公子佗，於是領兵襲擊陳國