近現代世界公路經曆了四個發展階段。
第一個階段是從19世紀末期到20世紀30年代，是各國公路的普及階段。這期間隨著汽車的大量使用，大多是在原有鄉村大道的基礎上，按照汽車行駛的要求進行改建與加鋪路麵，構成了基本的道路網，世界上發達國家大部分城市都能通行汽車了。
第二階段從20世紀30年代到50年代，是各國公路的改善階段。在這30年時間裏，人類汽車數量迅速增加，尤其是美國經曆了柯立芝繁榮，汽車的普及率大大提高。這時候改善公路交通成為迫在眉睫的事情，各國除進一步改善公路條件外，開始考慮城市間、地區間公路有效連接，高速公路和幹線公路的規劃開始進行，英、美、德、法等國都相繼提出了以高速公路為主的幹線公路發展規劃，並通過立法，從法律和資金來源方麵給予保障。
第三階段是從20世紀50年代到80年代。這段時間各國高速公路和幹線公路獲得了高速發展。這期間各國大力推進高速公路和幹線公路規劃的實施與建設，並基本形成道路使用者稅費體係作為公路建設資金來源的籌資模式，日本等國為解決建設資金不足等問題，還通過組建“建設公團”修建收費道路來促進高等級公路發展。各國經過幾十年的發展，已基本形成了以高速公路為骨架的幹線公路網，為公路運輸的發展奠定了基礎。
第四階段是從20世紀80年代末90年代初以來，到現在這段時間。這個階段各國公路通行能力和服務水平獲得了綜合性的發展。這期間各國在已經建成發達的公路網絡的基礎上，維護改造已有的路、橋設施和進一步完善公路網絡係統，重點解決車流合理導向、車輛運行安全以及環境保護等問題，以提高公路網綜合通行能力和服務水平。此外各國還特別重視公路環境設施的建設，在公路建設和運營過程中對環境和生態進行保護，如通過居民區的路段建設防噪牆等以減小汽車行駛噪音影響，又如設置魚類和其他動物等專用通道，保證公路沿線動物的生活不受大的影響。