拐杖，又稱手杖，可說是無人不知的一種助行工具。人老體弱者，賴其行走方便，“從今若許閑乘月，拄杖無時夜叩門”（宋·陸遊《遊山西村》）；旅遊路上，爬山過嶺，賴其扶持而安然無恙，“竹杖芒鞋輕勝馬，誰怕？一蓑煙雨任平生”（宋·蘇東坡《定風波》）。
拐杖在我國周秦時已普遍使用，並成為一種敬老、尊賢、護身、驅邪的標誌與托物。《禮記》說：“五十杖於家，六十杖於鄉，七十杖於國，八十杖於朝；九十者，天子欲問焉，則就其室。”八十歲的老人，拄著拐杖可以在官府暢通無阻，官吏見拐杖而恭謙有禮。古時，拐杖還有年齡、性別、身份的規定，王公貴族中男性老者用龍頭杖，女性老者用鳳頭杖；杖高於頭頂二三尺，更是一種權力與地位的顯示。
我們熟知的古典小說《紅樓夢》中，老祖宗賈母拄的是鳳頭杖。而《楊家將》中的佘老太君，拄的卻是先皇所贈的龍頭杖，既是對楊家為國盡忠的褒獎，同時又賦於龍頭杖一種特殊使命，上可打昏君，下可打奸臣；龍頭杖成了先皇權威的象征。
一些文人雅士，往往在拐杖上刻下一些自擬的格言，以便時時警醒自已。清人田鬆岩曾刻詩於杖：“月夕花晨伴我行，路當坦處亦防傾，敢因持爾心無虛，便向崎嶇步不平。”告誡自已：路平也要防跌，心艱膽壯，敢涉堅險。明代著名文學家張岱，常應邀為友人的拐杖作銘，極為雋永可讀，如《為趙我法銘杖》：“度索度索，挾杖而噱。人或笑之，則應曰：餘武人也，凡遇賦詩，則橫之如槊。”《又為趙我法銘杖》：“坐勿肯坐，臥勿肯臥。步履如飛，有杖則荷。如言爾杖國之年也則唾”最後一句很風趣：誰說你已到七十（衰老之意），你可以用痰唾他！
拐杖，一般用木、竹、藤所製，但也有用銅、鐵等金屬來打造的。明人高濂在《起居安樂箋》中，最為推崇的是竹杖，他說：“惟合竹為佳，有以之字竹、方竹、老竹老竹鞭為之者，亦雅。”他還介紹了其它質地的拐杖，如：“荊木”拐杖，“棕竹”拐杖，“萬歲藤”拐杖，更有以金銀銅為材料的“形亦古甚”的拐杖。
拐杖有時候可以當作武器，如武俠小說中的長者高人。有時拐杖可代筆管，革命老前輩董必武，晚年拄杖出遊，走累了坐下休息，便以杖為筆在地上寫寫畫畫，有時懸空“書寫”以鍛煉運腕之力。