伍子胥在吳國輔佐吳王闔閭治國強軍，吳王伐楚，占領楚國國都後，伍子胥鞭屍楚平王，終於為父兄報仇雪恨。
扶植吳王
伍子胥逃到吳國後，為了生存下去，不得不裝瘋賣傻，把臉塗黑，靠吹簫乞討過活。一天，伍子胥要飯來到梅裏，看到街上人來人往，自己卻舉目無親，衣食無著，不禁悲從中來，唱起了“父仇不報，何以為生？”的曲子。歌聲淒涼，引起了一個人的注意。這個人是公子光的謀士被離，被離走上前來打聽伍子胥的身世，伍子胥以實相告。被離喜出望外，把伍子胥帶回府中，贈以米粟布帛，還向公子光推薦伍子胥。公子光此時正在陰謀奪取王位，暗中招賢納士，他早就聽說了伍子胥大名，現在聽說伍子胥被自己招攬，更是高興不已，就把伍子胥厚養在身邊。
伍子胥為報公子光的知遇之恩，為公子光四處結交人才和亡命之徒。前515年，吳王僚趁楚平王去世之際，派兵圍攻楚國。沒想到楚國早有準備，吳軍反中了埋伏，進退不得。伍子胥認為這是一個絕佳的時機，就讓公子光假意宴請吳王僚。筵席中，伍子胥物色好的壯士專諸呈上腹藏寶劍的炙魚，魚上劍出，專諸快速殺死了吳王僚，公子光在伍子胥的幫助下終於篡奪了王位。
吳王闔閭封伍子胥為大夫，幫助自己處理國家大事。伍子胥把自己的深仇大恨告訴了闔閭，希望闔閭為自己報仇。可吳國的軍事力量遠遜楚國，戰場上根本不是楚人的對手。伍子胥知道要使吳國強大才能報自己的家仇，於是盡心協助吳王治國強軍，廣招人才，又成功指揮了要離對慶忌的暗殺，鞏固了吳王闔閭的王位。
隨後，伍子胥向吳王推薦了孫武，在孫武的幫助下，吳國的軍事力量逐漸強大起來。孫武和伍子胥製定了一個長期的戰略方針，即“三師以肄”，經常出動一支軍隊來騷擾對方；同時再用幾支軍隊聲東擊西，選擇適當的時機出動主力，一舉殲滅對方。這個方針十分奏效，吳國先後兼並了鄰近的幾個小國。
伍子胥鞭屍
前506年，吳王闔閭拜孫武為大將，伍子胥為副將，自己親率三萬大軍，以唐、蔡兩國軍隊為先導，向楚國進軍。三萬吳軍在柏舉（今湖北麻城東北）和楚國令尹囊瓦率領的20萬楚軍展開決戰，楚軍慘敗，吳軍趁勝追擊，連戰連勝，一直打到了楚國郢都城下。
這時楚平王已經死了，他的兒子楚昭王棄城而逃。伍子胥恨透了楚平王，找到楚平王的墳墓，挖出他的屍體，痛打300鞭，仰天長笑道：“父親，哥哥，我終於為你們報仇雪恨了。”在楚國時，伍子胥與大臣申包胥是好友，申包胥聽人說了伍子胥鞭屍的事，就派人對伍子胥說：“你的報仇未免太過分了。我聽人說，人多了是可以勝天，但是天道也會破壞人的計劃。你從前是楚王的臣子，現在卻如此汙辱一個死掉的國君，難道這不是極端的喪盡天良嗎？”伍子胥回道：“我已經像下山的太陽，而路途仍很遙遠，所以我要倒行逆施。”
申包胥就跑到秦國，請求秦國出兵。秦哀公認為楚王無道，不應該出兵救援。申包胥就在秦宮門外夜夜痛哭，哭了七天七夜，秦哀公憐憫他，隻好答應派兵救楚國。當時秦國是北方有數的強國，吳王闔閭見秦國出兵，知道自己不是對手，也就下令撤兵回國了。
造福於民
回國後，伍子胥因功封於申地，所以人們又稱他為申胥。前495年，伍子胥在吳國大興水利，修建了連接惠高、鼓港、處士等河流的運河，後人稱之為“胥浦”。這些水利工程減少了水患，造福了廣大百姓。吳王闔閭去世後，伍子胥繼續輔佐闔閭的兒子夫差，但是夫差不像他的父親，聽不進諫言，伍子胥因為勸夫差不要答應越國的求和，又主張停止討伐齊國而被夫差疏遠。前484年，忠直的伍子胥被夫差賜死，拋屍江中。吳國百姓為了紀念他，替他在江邊修建了祠堂，世代紀念他造福吳國百姓的恩德。