齊襄公呼哧呼哧跑呢，突然遭遇一隻大野豬，獠牙如戟。大野豬本來不可怕，打獵打得就是它，於是，齊襄公彎弓搭箭去射，野豬中箭，就“人立而啼”，非常異類。齊襄公嚇得扭身就跑。結果一跤跌下車去，腳骨骨折。
野豬追在他後邊，齊襄公一瘸一拐終於逃得了活命，但跑丟了一隻鞋子。齊襄公覺得那鞋子很高級，就吩咐寺人費回去找鞋子。
寺人費找了一番，回來報說沒找到。齊襄公這時候躺在宮裏臥室床上，於是賞了笨蛋寺人費一頓鞭子。
齊襄公有個小妾，長得不怎麼樣，齊襄公從來不去臨幸她，她於是心懷怨恨。剛好，她的哥哥就是連稱。於是小妾偷著跑到臨淄郊外駐防的連稱、管至父的駐地，對哥哥連稱說：“今天，那個沒有審美能力的壞蛋出去打獵，腳摔壞了，在宮裏躺著呢，你們要行動，現在最合適，他跑不了了。”
於是，當晚，兩員駐紮在郊外長期不得回城，因而心懷不滿的大夫，連稱、管至父，作亂。倆人壯起膽子摸近城，到了公宮門口。正好寺人費從門裏出來，就是白天找鞋沒找到，挨了一頓鞭子的，連稱、管至父趕緊把他抓住。寺人費謊稱自己也恨死齊襄公了，要造反也算我一個。倆人說：“憑什麼相信你啊。”寺人費就脫下衣裳，給仨人看了脊梁上的鞭痕，一條一條的，像爬了一脊梁蜈蚣，都是因為找不到鞋而挨的揍。
二人信以為真。寺人費說：“殺進去，未必能戰勝，不如我先進去，偷著把國君殺了，抱著腦袋來找你們。”
二人點頭。於是寺人費進了宮門，入殿之後，跑入臥室，趕緊給主子通風報信。齊襄公聞言，急得想跑，但腳上打著石膏跑不掉，隻好命寺人費把他背著藏了起來。
然後寺人費從寢宮裏出來，到宮院大門口，二話不說，揮劍就刺連稱。連稱、管至父趕緊與他格鬥，寺人費一邊打，一邊大呼小叫，組織親兵布陣護主，結果一劍不留神，被敵刺穿胸膛，倒在門中。
連、管兩個造反派帶著兵，攻入宮院，亂殺一氣，衝進寢宮，挑起帳子用寶劍就砍，把床上的人腦袋砍下來了。舉火一看，卻不是齊襄公——是個宦官假扮的。原來，宦官孟陽假扮齊襄公，躺在床上。
齊襄公這時候藏在了內室門後頭，可惜，當他差不多就要躲過去了的時候，帷幕之下卻露出他的一隻腳。敵人趕緊過來檢查，一劃拉，露出後麵的齊襄公。一劍進去，將齊襄公殺死。
齊國大亂，齊襄公除了有宣薑這個美麗的妹妹，還有倆弟弟，分別叫公子糾和公子小白。公子小白從前嫌齊襄公為君無狀，怕自己倒黴，就提前出奔去了莒國（山東莒縣）。公子糾則一直呆在齊國，這時見齊國大亂，怕自己也在混亂中被殺，就帶著跟班管仲，往南逃跑去了魯國。公子糾到了魯國，因為他媽媽是魯國的公女（齊魯互相結姻），魯國國君魯莊公將他收下。
連稱、管至父於是立了齊襄公的堂弟公孫無知，為新的齊國國君。
魯莊公九年（公元前685年）
春天，公孫無知剛剛當了齊國新君，出去遊玩，一個過去的老仇家，名叫雍廩，打了個埋伏，把他殺了。齊國再次無君。
夏天，魯莊公親自帶兵，保著齊國跑來的公子糾，向北殺奔齊國，準備武裝送公子糾入齊國為君。這對魯國當然也有好處。
這時候，齊襄公的三弟公子小白，也從莒國出發，帶著莒國人讚助給他的兵車，還有自己的跟班鮑叔牙，往臨淄跑來。兩邊比賽，預備看看誰的運氣好，誰能先到，誰就先入城當上國君。
兩支賽跑奪權的兵車隊伍在半路上還碰了個正巧。管仲是公子糾一派的，是公子糾的跟班，他為了幹掉公子小白，就偷偷摸摸鑽進對方營地，照公子小白肚子上就放了一箭。小白不傻，故意咬破舌頭，滿嘴噴血，四腿亂蹬，使管仲愉快地誤以為暗殺得手，遂不再發箭續射。小白逃了條活命。
當時練習射箭有要求，左手彎弓，右手搭箭，右手同時執兩、三支箭，夾在手指縫裏預備著，以便於連發。
其實管仲隻是射中了小白的帶鉤，人沒事兒。所謂帶鉤，就是腰帶扣，一般是玉質的，塑有龍獸鳥魚之形，十分精美，也有青銅質地的，所以可以擋住管仲的一箭。
小白裝死，管仲信以為真，以為勝券在握，遂保著公子糾慢慢溜達。他們慢慢溜達，到了臨淄眼卻傻了。他們發現，公子小白已經在鮑叔牙的張羅下、齊國一些大家族支持下，登上君位了，是為齊桓公。
魯莊公於是保著公子糾（含其跟班管仲），進攻臨淄，在臨淄郊外的乾時，與齊軍大戰。
魯莊公大敗，被追得跳了車。好在他的駕駛員和保鏢扛著他的大旗把追兵誘走，這倆人都被齊軍俘虜了，而魯莊公則事先跳車，步行跑回了魯國都城曲阜。
齊國趁著戰勝，順勢奪去了魯國北部泰山腳下的汶陽之田。
齊桓公隨即發來使者，要求魯莊公把他窩藏的齊國公子糾（齊桓公的二哥）殺掉。魯莊公覺得齊桓公已經繼位，自己現在要的就是跟齊國保持友好關係，而不是為惡——當初送公子糾是為了討好齊國人，現在殺公子糾也可以討好齊國人。
於是，魯莊公派兵把公子糾殺死。公子糾的跟班管仲也當了俘虜，被拉到魯莊公這裏。
魯國大臣施伯說：“管仲是個賢人，不如留下幫您治國。”