“但是這樣就違逆了齊國呀，”魯莊公說，“齊國那邊派人來抓管仲了呢！”
“那就殺了管仲，以免為別國所用。”
齊國使者馬上攔住：“不許殺，管仲射過我們主公一箭，主公恨之入骨，非親手殺了他不可。”
於是，魯莊公於是不殺管仲也不留管仲，把他引渡回齊國處理。
管仲到了齊國以後，齊桓公的跟班，同時目前也是齊桓公依賴的大臣了——鮑叔牙，就推薦管仲，叫齊桓公任用管仲為執政官，說：“管仲的才能，比我們齊國的上卿高奚還高，可以為政。”
齊桓公沒有記恨管仲射了自己一箭，於是拜管仲為相。
管仲隨即搞了一係列改革，他要求男的走馬路左邊，女的走馬路右邊，不能再搞齊國的性亂倫了，加強精神文明建設。又強調士農工商都要分類而居，士人住在城裏的固定街區，農人住在鄉下田塍之間，工人住在官辦的手工業場內外，商人住在“市”（農貿市場）裏。還有加強鹽鐵管理國有化，統一鑄造貨幣，狠抓物質文明。
齊桓公則聽憑管仲治國，全部授權給管仲，自己則繼承了父親的基因，和齊襄公、宣薑、文薑這些姐妹兄弟一樣，以好色為務。
齊桓公好色，確是事實，據說這位三十出頭的年輕國君最喜歡的事，就是披散著頭發（不戴冠），坐著馬車，載著婦人跑到臨淄的市（農貿市場裏），在陽光照耀下徐徐脫下裙子，和車上的婦人makinglove。這種出格的行為，在不重周禮的齊國，應該是非常酷的。而在魯國則是不可想象。
不過齊桓公也有獨特的能力，就是有誌向，他出奔莒國的時候，半路經過譚國，譚國人不善待他，使他很吃了些苦頭，這幾年的流浪經驗，使他知道發奮圖強。同時，他智商也比較好，雖然好色，不務正業，但是對於管仲提出的合理化建議，都能分辨好壞，虛心聽從，並且放手支持管仲去做。於是齊國得到發展。本來齊魯水平相當，此時齊國開始有所勝出。
管仲歲數比齊桓公大，齊桓公就尊稱管仲為“仲父”，就是幹爹或者二叔的意思。
魯莊公十年（公元前684年）
春天，齊桓公派兵南伐魯國，報複去年魯國在乾時攻擊齊國之事。按照國際慣例，挨打了，總要隨即出兵報複對方。雖然魯莊公殺了公子糾，但還是要報複魯國。
魯莊公沒有選擇求成講和，而是準備迎戰，給齊國點顏色看看。
這時候，一個士人，名字叫曹劌，求見魯莊公。士人，也稱布衣，你說他是官吧，他不是官，說他是老百姓吧，他又不樂意承認，總之算是普通百姓中的佼佼者吧。
當時當官的人有俸祿，可以買肉吃，叫做食肉者，士人則窮，和其他平民一樣主要吃菜。曹劌既然是一個士人，就是吃菜者。吃慣了菜的曹劌再也不想多吃一口了，他說：“我要當官去，改吃肉去！我要去見國君。”
他的鄉黨勸他：“國家大事都是肉食者管著，何必插中間摻合呢？”
曹劌說：“食肉者鄙，未能遠謀！”
曹劌跑去求見魯莊公，問道：“國君，現在齊國大兵壓境，聽說您打算迎戰。打仗需要有勝利把握再打，您覺得您有什麼打勝的憑依呢？”
魯莊公說道：“我平時祭祀神祗，從來都用上好豬肉。鬼神準能保佑我打贏這場仗。”
曹劌說：“隻靠鬼神，是不夠的。關鍵你平時對老百姓怎麼樣。”
魯莊公說：“平時開堂辦案，我盡量做到公正無私，取信於民。”
“那咱們就有勝利希望。到時候，您叫上我，我幫您指揮”
於是魯莊公跟他共乘一車，與齊軍戰於長勺（曲阜以北的野外）。當時打仗還很講禮儀的，兩軍各自公開行軍，互相路上不偷襲，公開進入預定陣地。齊魯兩軍各自列好。第一通鼓響，齊軍實行戰車橫排編組，絡繹壓向魯軍。
戰車一般使用大排麵橫列作戰方式：兩軍對壘的戰車都以橫排前進，迎麵對衝，敵我車輛倆倆交錯，戰車兵從車上立直了身子，趁著與敵車一錯軸的時刻，拿戈往旁邊車上的人腦袋上招呼，或者用矛去戳。所以車戰的陣列很重要，最好是戰車排成整齊的一行，倆倆夾擊對方的戰車，在互相錯軸的時候。如果陣列不整齊，自然戰鬥效能下降。
魯莊公也要擊鼓前進，曹劌卻叫他先不要擊鼓，而是命令魯國戰車原地不動，以箭雨注入齊軍，拒住對方攻勢，挫敵銳氣。
齊軍像一把錘子敲打著鐵桶，魯軍車陣卻紋絲不動。偶有衝入魯陣的齊車，也因後援不至，在魯陣肅然有序的大嘴裏無所作為，東突西馳來回碰壁，最終被牙齒咬碎，咀嚼之後，吐出吃剩的葡萄皮。
齊軍見一衝不能奏效，於是擂動第二通戰鼓，戰車又向魯陣的鐵桶淹過去了。但是仍然不能擊破魯陣。
不久，齊軍人喊馬嘶，兵車亂糟糟地，隊列也不怎麼整齊了，又敲響第三次衝鋒鼓。曹劌大喊一聲：“軍人士氣，一鼓振作，再而衰，三而竭。敵人銳氣已竭，擂鼓衝啊！——”魯國子弟兵乘坐雷霆一樣的戰車，把隊不成列的齊軍衝得棄甲跳車，全線潰敗。
一般打仗，靠的是士氣，而人的精神頭是有限的，幹一件事情，一開始肯定精神專注，但做的久了，難免就鬆懈下來。而且進攻兩次都沒能擊潰魯軍，信心也開始滑坡。這時候魯軍才出擊，就把六神無主的齊軍打敗了。