這是古代一種巨型攻城戰車，也是世界上最大的戰車。車高數丈，長數十丈，車內分上下五層，每層有梯子可供上下，車中可載幾百名武士，配有機弩毒矢，槍戟刀矛等兵器和破壞城牆設施的器械。進攻時眾人將車推到城腳，車頂可與城牆齊，兵士們通過天橋衝到城上與敵人拚殺，車下麵用撞木等工具破壞城牆。這種龐然大物似的兵車在戰鬥中並不常見，它形體笨重，受地形限製，很難發揮威力，但它的突然出現，往往對守城兵士有一種巨大的威懾力，從而亂其陣腳。1621年，明熹宗派朱燮元守備成都，平息四川永寧宣撫使奢崇明的叛亂。當時，叛軍將成都團團圍住，晝夜攻打，用鉤梯爬城，在城外壘土山，設工事，居高臨下，用強弩射城上守兵。守軍用火炮、火箭反擊，雙方相持不下。這天城外忽然喊聲大起，守軍發現遠處一個龐然大物似的戰車用許多牛拉著，向城邊接近，車頂上一人披發仗劍，裝神弄鬼，車中數百名武士，張強弩待發，車兩翼有雲樓，可俯瞰城中。戰車驅近時，霎時毒矢俱下，城上守兵驚慌失措。朱燮元見狀沉著若定，告訴官兵這就是呂公車。立即命令架設巨型石砲，以千釣石彈轟擊車體，又用大砲擊牛，牛回身奔跑，日公車頓時亂了陣腳，自顧不暇。
這種巨型攻城戰車，在先秦時就使用過，那時車體小些。周代軍隊用的大型戰車，每車24人推，用8個車輪，車上豎旗立鼓，載武士數名，裝備矛、戟、強弩。車外用堅厚的皮革遮蔽，可用來攻城。763年，涇原兵嘩變，唐德宗出奔奉天，朱泚被立為秦帝，率軍攻打奉天。他遣人製造了一種長約數十丈，高數丈的大型攻城戰車，名叫“雲梁”。下設巨輪，上蓋濡濕的氈毯的皮革，以防火攻。車內裝載兵士數十名。因為車體過於龐大，人力難以驅動，隻得憑借風力才能前進。這種車大概是臨衝呂公車的前身。
除以上所述的攻城器械以外，還有其他一些用來破壞城牆、城門的器械，如搭車、鉤撞車、火車、鵝鶻車等。在古代攻城戰役中，大多是各種攻城器械並用，各顯其能。比如23年，劉秀起義軍與王莽軍的昆陽決戰。王莽以10萬大軍把昆陽城圍了幾十層，安下上百座營壘，架起10多丈高的雲車，俯視城中動靜。軍旗遍野，煙塵彌漫，擂鼓助戰聲，響徹雲霄。攻城士兵有的挖地道，有的用衝車、撞車攻城牆、城門，成排的強弓硬弩連射，箭如雨下，城裏的人隻得頂著門板出來打水。最後劉秀起義軍還是以劣勢兵力戰勝了王莽軍的優勢兵力。這次攻勢的規模和陣容是古代戰爭中少有的。