南宋抗金將領魏勝（1120—1164），在宋孝宗隆興元年（公元1163年）的抗金備戰中，創製了幾十輛拋射火球的炮車和幾百輛各安幾十支大槍的如意戰車，以及安有床子弩的弩車。這些戰車在車前安有獸麵木牌，旁側有氈幕遮擋，每車用兩人推進，可蔽士兵五十人。行軍時，上載輜重器甲；駐營時，掛搭如城壘，敵不能近；列陣時，如意車列在陣前，弩車作陣門，可射出如鑿的大矢，一矢能射幾人，炮車在陣中，拋射火球、石彈，可遠及兩百步；作戰時，三種車上的兵器配合使用。當敵我雙方相對接近時，從陣中發射弓弩箭炮，發揚火球同射遠冷兵器的遠距離殺傷和摧毀作用；如果敵接近陣門，刀斧槍手可以同敵近戰搏殺；待敵潰退時，士兵就拔營推車追擊。魏勝創製的炮車、如意車和弩車，受到了朝廷的重視，曾下令各軍仿造使用。（《宋史·魏勝傳》）
明代自世宗嘉靖年間（公元1522年到1566年）以後，由於火器的大量製造和使用，裝備火器和冷兵器的戰車得到了長足的發展，種類繁多，適應於各種不同作戰用途的需要。僅《武備誌·火器圖說十一·車》中，就記載了下列幾種類型的火攻車。
首先是火器和冷兵器相結合的戰車。這類戰車有萬全車、架火器戰車、破敵風火鼎等。它們的構造特點是在兩輪或四輪車上安有大型木櫃或木架，架置各種火器和冷兵器，殺傷敵軍。有的木櫃大到八尺見方，高達一丈多，頂部造成女牆形狀，中藏折疊式望樓，可載乘八名士兵，形似活動式碉樓，具有攻守兼備的特點。
其次是縱火戰車。這類戰車有火龍卷地飛車、鐵汁油車、盛油引火車、行爐和揚風車等。它們是在一輛兩輪或四輪車上裝備各種燃燒性火藥，或在鍋內盛滿燒沸的油和燒熔的鐵汁。作戰時，把它們迅速推到敵陣縱火，並用揚風車扇風催火，幫助燃燒。
第三是火箭戰車。這類戰車有衝虜藏輪車、火櫃攻敵車等。它們是在獨輪或兩輪車上安置一個到幾個大火箭筒，內裝四十到一百支箭，用木櫃或前擋板作屏蔽，以防敵軍射來的矢石。作戰時，士兵推車接敵，點燃火箭的火撚，使眾箭齊飛，大量射殺敵軍。戚繼光在薊鎮練兵時編練的一個車營中，就有四輛火箭戰車。
第四是炮車。這類戰車最多，明代後期的大型火炮都已安在車上。在戚繼光編練的車營中，每營就有一百二十八輛炮車，載運二百五十六門佛郎機炮。其他如攻戎炮、千子雷炮、葉公神銃、滅虜炮、將軍炮等，都由炮車載運。這類炮車把車的機動性和火炮的摧毀威力合而為一，提高了火炮的機動性、參戰速度和毀殺威力。
第五是輕便火器戰車。這類戰車輕便靈活，如獨輪屏風車，車前放置一個高於人體的屏板，兩側內折九十度角，使人體的三麵受到保護；屏板上開有射孔，可對敵發射火箭和槍彈；每車編士兵三名，備幹糧若幹，供士兵食用。屏風車既可單車作戰，也可多車並列射敵，並可在駐營時排列成臨時軍營的擋牆。第六是綜合型戰車。這類戰車備有多種火器，如萬勝神毒火屏風車，既有射遠的火銃、火箭，又有近戰的火弩、火槍，還有各種燃燒性火藥，可發揮綜合殺敵的作用。如果說車戰時代的戰車主要是乘載甲士進行對陣作戰和錯轂拚殺的話，那麼宋代以後的戰車是兵器的毀殺作用和車輛的機動性相結合的攻擊性戰車，使用範圍和戰鬥作用要寬廣得多了。