通常所說的冷兵器，是指用人力和機械力操持的直接用於斬擊和刺殺的武器，如刀、矛、劍、弓箭等。冷兵器是人類社會發展到一定階段才出現的，它經曆了石兵器、青銅兵器和鋼鐵兵器三個發展階段。
石兵器
我國古代的冷兵器，最初是由原始社會晚期的生產工具發展演變而來的。那時候，各氏族、各部落之間因糾紛而引起的武力衝突日漸增多，規模也不斷擴大，終於發展成部落之間的戰爭。在這種戰爭中，單純地利用帶著鋒刃的生產工具已經不能滿足需要，於是就有人用石、骨、角、木、竹等材料，仿照動物的角、爪、鳥喙等形狀，采用刮削、磨琢等方法，製成最早的兵器，或者說是胚胎形的兵器。它們以石製的為多，所以稱作石兵器。這類製品出土的不少，主要有石戈、石矛、石斧、石鏟、石鏃、石匕首、骨製標槍頭等，有的還把石刀嵌入骨製的長柄中。這些石兵器，大致經過選材、打製、磨琢、鑽孔、穿槽等工序製作而成。
石器時代的兵器雖然製作粗陋，但是已經形成了冷兵器的基本類型，如：長杆格鬥兵器戈、矛，短柄衛體兵器刀、匕首，射遠兵器石鏃等。這些石兵器的製作雖因年代久遠沒有確切記載，但是在先秦、西漢的一些典籍中也有所反映。如《世本·作篇》說“蚩尤作兵”，《管子·地數篇》稱蚩尤之時已有矛、戟、芮戈（一種短戈）之類的武器。《越絕書·記寶劍》留下了神農氏、赫胥氏“以石為兵”、黃帝時“以玉為兵”的故事等等。它們和出土實物相對照，在製作年代上是大致相吻合的。石兵器雖然製作簡單，但是它們卻為第一代金屬兵器——青銅兵器的創製開了先河。
青銅兵器
我們的祖先在新石器時代晚期，已經初步掌握了冶銅技術，甘肅馬家窯遺址出土的一件錫青銅刃小刀表明，我國大約在公元前2740年前後，已經能夠使用一些錫青銅器具了。作為裝備軍隊的青銅兵器，在公元前二十一世紀建立的夏王朝已經問世。到了商代，隨著青銅冶鑄技術的提高，青銅兵器得到了進一步的發展，製品有長杆格鬥兵器戈、矛、斧，衛體兵器短柄刀、劍，射遠的複合兵器弓箭，防護裝具青銅胄、皮甲、盾等。商代以後，銅的采掘和青銅冶鑄業得到比較大的發展。《考工記》中關於“六齊”的論述，已經總結出春秋時期一些青銅兵器中銅和錫的組配比例，其中斧斤是五比一，戈戟是四比一，大刃是三比一，削殺矢是五比二。有了這些組配比例，就能保證所製各種兵器適當的堅韌度，滿足作戰的需要。此外，《考工記》的“冶氏”、“桃氏”、“函人”、“廬人”、“弓人”等條，還記錄了殺矢、劍、甲、戈戟、矛、弓等一些兵器的材料選擇、尺寸大小、形製構造和規範等內容，表明當時製造的兵器已經向標準化邁出了最初的一步。
春秋戰國時期還出現了青銅複合劍的製造技術，這種劍的脊部和刃部分別用含錫量不同的青銅鑄成。鑄造時，先鑄造劍柄和劍脊，後鑄造劍刃，再把劍刃同劍脊的榫部結合成一體。經過對這種劍的實物測定，脊部的青銅含錫量是百分之十，刃部的青銅含錫量是百分之二十。含錫量比較低的脊部韌性比較大，不易折斷，便於久用。含銅量比較高的刃部堅而剛，利於刺殺。這種脊韌刃堅、剛柔相濟的複合劍，既有比較高的刺殺力，又經久耐用，是青銅兵器製造技術提高的一個重要標誌。同時，銅製的射遠兵器弩，也在實踐中得到了廣泛的使用。