春秋末期，匈奴與中原漢人接觸漸多，匈奴人學習漢人的農耕技術，漢人學習匈奴人的養馬經驗，中原鐵器輸入匈奴，促進了匈奴社會經濟的發展，趙武靈王提倡胡服騎射，中原始有騎兵。到了戰國晚期，匈奴由原始氏族製迅速向奴隸製轉變，掠奪性加強，匈奴常入邊擾掠，秦、趙、燕三國先後築長城以禦匈奴。秦始皇統一六國後，又將三國長城聯結起來，築成舉世聞名的萬裏長城。
匈奴之稱，始於戰國。它是一直留居在北部邊境的葷育和春秋戰國從內地逃回的狄人彙合，於公元前3世紀興起於大漠南北的遊牧族群，從葷育（粥）、犬（畎）、獫狁到匈奴，度過了3000餘年的曆程。
公元前209年，冒頓殺其父頭曼自立為單於，建立了奴隸製政權。單於名位一般是在攣鞮氏貴族內傳襲，確立長子繼承製，無人則兄終弟及，最高行政機構“單於庭”，直轄匈奴中部地區。最高地方行政機構叫左、右賢王庭，分轄東西兩部。行政長官統轄萬騎，此時的匈奴已形成了行政、軍事、社會生產三位一體的政權。冒頓時期（公元前209～公元前174年）是匈奴鼎盛時期，他乘中原楚漢相爭之機，東滅東胡，西擊月氏，南並樓煩，北服丁零、鬲昆。控地東盡遼海，西至蔥嶺，南鄰長城，北達貝加爾湖。控弦之士數十萬，不斷擾掠漢地。公元前200年，漢高祖劉邦率兵北擊匈奴，反被冒頓圍困於白登，後以重禮賄賂冒頓閼氏，才得逃出重圍。漢隻好與匈奴和親，並與單於約為兄弟，大量贈金繒繡，邊關設市貿易，關係漸趨和好。武帝繼位後，為解除邊患，多次北伐匈奴，迫單於退出漠南，西域諸侯盡附於漢，及宣帝時，聯合烏孫、出兵20萬，兵分五路，再次給匈奴以毀滅性打擊。到公元前61年匈奴呼韓邪單於繼位後，由於內部混戰，傷亡慘重，遂歸服漢朝。漢政府大力支持呼韓邪，逼漠北匈奴郅支部內亂而互相殘殺，從而使塞外也歸服於漢。呼韓邪娶漢元帝後宮女王嬙為妻，表示友好。從此結束了匈奴150年（公元前201～公元前51年）的戰爭狀態，開創了漢匈友好的新局麵。打破了自夏商周以來，邊遠族群隻朝貢、不肯直接受中原王朝管轄的習俗，開創了漢政府直接統治匈奴的先河，促進了塞內外的統一。
9年，王莽篡權建立“新”朝，對匈奴實行歧視壓迫政策，激起匈奴不滿，雙方再次兵戎相見，匈奴內部也再次分裂。48年，統率匈奴南八部的右薁犍日逐王被擁立為單於，匈奴遂分裂成南北兩部。南匈奴單於慕漢文化，率眾附漢入居塞內，接受漢帝頒賜的黃金印綬。退居漠北的北匈奴內外交困，加之四鄰夾擊，內訌迭起，東漢乘機出擊，於91年大破北匈奴於金微山（今阿爾泰山）。北匈奴西逃康居，轉經裏海、黑海北岸，進入東歐。推動了歐洲民族大遷徙，加速了歐洲社會奴隸製向封建製的轉變。
匈奴政權瓦解後的北匈奴人，除部分西遷外，或留居漠北，或南遷入塞。其後鮮卑、柔然先後崛起，進入大漠南北，與匈奴人雜處通婚，有的完全與鮮卑、柔然融合，有的成為新的族群。曆魏晉南北朝，匈奴大部分都與漢族融合，隻有山胡、稽胡一直延續至隋唐才與漢族融合。從此後，史籍中已不再有匈奴之名。匈奴與漢族的融合，曆時4000餘年，他們由陰山、河套一帶不斷內徙，和漢人雜處，接受漢人的生產技術、文化、習俗、相繼建立封建政權，至隋唐與漢族完全融合，其足跡遍及江北整個地區。
（二）東胡與烏桓、鮮卑
東胡興起於戰國末期，至漢初（公元前206年）被匈奴冒頓單於擊破，部眾逃散，其中主要的兩支分別逃至烏桓山和鮮卑山。從此便以烏桓族和鮮卑族出現於史冊，而東胡之名遂被湮沒。東胡之名出現於戰國時的史書，反映出當時東胡已活躍於曆史舞台。《史記》中亦多次提到東胡的活動及事跡，更上溯到公元前7世紀中期，即周襄王時期。戰國後期，東胡已逐漸強大，並與燕趙兩國發生頻繁的接觸和交往。東胡最盛時期當在秦漢之際，勢力西向發展，從而引起與匈奴衝突。《史記·匈奴列傳》雲：“冒頓大怒，領兵襲擊，遂大破東胡王，而虜其人民及畜產。”東胡被擊破後，其眾散為三支：一為匈奴，一為烏桓，一為鮮卑。東胡之名並非自稱，而是一個包括眾多部落的部落聯盟。故而服虔雲：“東胡，烏桓之先……在匈奴東。故曰東胡。”