當杜萊西尼男爵騎著車，出現在馬路上時，他和他的車便成了人們的笑料。杜萊西尼因此喪失了本該可以領取的退休金。他死的時候，不名一文。但是，杜萊西尼的車在英、法、美三國卻風靡一時，成為一種消遣品。1817年，這種車在巴黎盧森堡公園首次做公開表演，重新燃起了人們對兩輪車的興趣。人們在公開場合騎車取樂。英國人稱這種車為“遊樂木馬”。
英法兩國建造特別的場地，玩這種新運動。
1818年，德國機械師多拉希斯把西夫拉克發明的木馬式自行車的頭進行了一番改造，給它加上了轉向裝置，即車把。騎車人雙腿分開，跨坐在車上，轉變車把，就可以改變車子的行進方向。這種自行車前輪小，後輪大。行進的動力依然是靠雙腳劃地。然而，高明的騎師騎著這種車，甚至比馬車跑得還快。
腳蹬式自行車
1839年，一位名叫阿克帕特裏克·麥克米倫的蘇格蘭鐵匠帶來了自行車史上的一次革命。他發明了放置在後輪的腳驅動裝置，放置腳蹬。騎車者用腳踩著腳蹬，通過安裝在後輪上的一個曲柄係統，就可以帶動後輪前進，使車行走。麥克米倫改變了長期以來人們一直以為“隻有靠雙腳劃地才能使自行車行走”的觀念，使騎車者不再用雙腳踏地，提高了自行車的速度。麥克米倫製成了世界上首輛真正的自行車，自行車開始進入了實用和商業製造階段。但是，他的車也有缺陷，那就是騎車人很難踩動腳蹬。
1861年，法國的馬車製造人皮埃爾·米紹在修理杜萊西尼式自行車的過程中，采取兒子歐內斯特的建議，將腳蹬和曲柄直接安裝在自行車的前輪上。這種車使用的是無彈性的木輪子，騎起來特別顛，所以被稱為“震骨器”。它也沒有車閘。人在快速騎行時，要費很大的力氣才能刹住車。但是，這種交通工具畢竟能夠以車代步，所以得到了大家的認可，很快便風行歐洲。人們按照拉丁文“快”和“步行人”的意思，把這種車叫做自行車。就連婦女也開始借助自行車，積極參加各種社交活動。19世紀60年代，有一位名叫阿米利亞·布盧默的服裝設計師，順應潮流，專門為騎自行車的女士們設計了一種新的褲裝，即女式燈籠褲。1865年，米紹公司製造了首輛由腳蹬直接驅動前輪的自行車。賣出的腳蹬式自行車達到400多輛。
米紹的合夥人之一皮埃爾·拉勒芒移居美國，與美國人傑姆·卡羅共同開創了美國的自行車工業。1870年，英國的考文垂市開始生產米紹改造的自行車。
1867年，美國人卡涅爾斯和英國人馬利卓用細金屬條製作輪輻，使自行車的重量減輕了很多。
1868年，實心的橡膠輪胎的出現，減輕了自行車在行進中的震蕩。
鏈條式自行車
1869年，法國的基魯美發明了帶鏈條的自行車，這是一種全新的自行車。腳蹬帶動一隻鏈輪，鏈輪又通過鏈條帶動後輪轉動。可惜，基魯美在1870年的普法戰爭中陣亡，他發明的自行車被堆放在糧倉中，無人問津。
1870年，英國人詹姆斯·史泰龍在前人的基礎上進行了大膽的創新。他也是將腳蹬裝在前輪上。可是他的車的模樣看起來怪怪的。車座有一人高，上下車和拐彎都很不方便。車行駛起來也不穩當。由於車的速度依賴於前輪，所以前輪的直徑幾乎長達1米～1.2米，後輪直徑為0.4米，前輪大約是後輪的3倍。人騎在上麵，頗有點兒耍雜技的味道。鑒於這種車的奇特形狀，人們戲稱它為“大小錢”，或者叫它“114便士”。史泰龍的自行車采用金屬製造，並且采用橡膠實心輪胎。這種前輪大、後輪小的高輪車也有長處，那就是速度相當快。盡管人們認為它“危險性大”、“穩定性差”、“過於笨重”，然而，19世紀七八十年代，它完全占領了歐洲市場。英國則掀起了一股單車比賽熱。1878年的泰晤士報曾寫道：“單車手都曾經受到過警告，他們是在從事一項冒險的運動。但他們衡量了付出的代價後，認為值得冒險。”高輪車直到1885年才被淘汰。
1879年，英國人勞森最先將曲柄和腳蹬放在前後輪中間。他造出了一輛有鏈條驅動，有X型車架和車座較低的自行車。技術上的革新極大地提高了自行車的行駛速度和穩定性，勞森發明的自行車被譽為“安全自行車”。
1871年，發明家們用鋼管製作自行車車架，增強了車子的堅固程度。
1880年，自行車上普遍應用了滾珠軸承，車速加快了，騎起來也輕巧多了。
1885年，英國工業家斯塔利設計出首輛鏈條式自行車的樣車。安全自行車的前、後輪一樣大，直徑約0.76米。騎車人可以舒適地跨坐在兩個輪子之間。腳蹬和後輪之間聯結著一根鏈條。腳踏柄的盡頭有一個鏈輪。騎車人用腳踩動腳蹬，鏈條就會帶動後輪向前滾動，這便是齒輪傳動裝置。此時，自行車的外形已經和今天的自行車非常相像，自行車的結構基本定型。