陳王庭《拳經總歌》（注三）的開頭兩句話：“縱放屈伸人莫知，諸靠纏繞我皆依。”“諸靠”指的是兩人較技接觸之處，運用搬、捋、橫、採、鉤、掤、逼、攬的方法和勁別，以粘隨不脫，引進落空為技術訓練基本原則發揮“人不知我，我獨知人”的戰略戰術，概括地說明了太極拳七種套路的特點和方法。對於太極拳技擊的訓練方法，陳王庭顯然受到了戚氏《拳經?捷要篇》啟發。從“既得藝，必試敵，切不可以勝負為愧為奇。當思何以勝之？何以敗之？勉而久試。怯敵還是藝淺，善戰必定藝精。古人雲：“藝高人膽大，信不誣矣！”這些話中，陳王庭經過一段學習、吸收、消化研究之後，創造了太極拳打手和粘劍、粘槍，解決了戚氏這些話中具體的訓練方法。
陳王庭的《拳經總歌》七言三十二勢，是太極拳早期的古拳論，是總結戚氏《拳經》發揮古代技擊術的一篇拳論，它闡述了太極拳攻擊與防禦的戰略戰術，所以為太極拳七個拳套的概括性拳論。把《拳經總歌》太極七個套路圖訣和戚氏的《拳經》三十二勢圖訣文理加以對照（如《拳經總歌》中說：“縱放屈伸人莫知，諸靠纏繞我皆依，劈打推壓得進步。”而《拳經?捷要篇》中說：“人不得而窺者謂之神，諸勢可降可變，劈打推壓要皆依”）。這樣就不難看出陳王庭在拳理拳法方麵怎樣吸取戚氏《拳經》所歸納總結的精華。但是陳王庭並不滿足於吸收戚氏《拳經》和當時各家的拳理拳法，而是在實踐當中不斷地認識，進一步的研究，在融會貫通的基礎上，作了一係列創造性的發揮。
陳王庭在拳理拳法上的獨創性的成就，表現在《拳經總歌》的開頭兩句：“縱放屈伸人莫知，諸靠纏繞我皆依。”“諸靠”不僅指的是兩人手臂互靠，而是雙方接觸的部位，用打手的方法，運用沾粘連隨，以練習懂勁和放勁的技術，通過嚴格的戰略戰術和正確的訓練，反複實踐，不斷地提高技術水準，達到“藝高人膽大”和“人不知我，我獨知人”的太極拳技擊術的高級階段。
綜觀陳王庭流傳下來的武術資料，他在實踐研究整理過程中有如下一些創造性的成就。
（一）創造了雙人打手技擊的方法
打手（陳家溝舊稱“手”或“打手”，今稱“推手”），是太極拳中一種綜合性的實習技擊方法。自古以來就有踢、打、摔、拿、跌五部分練習法。打法隻講打，不講摔。幾千年來就一直獨立的發展。其他四種雖也綜合練習，但各有專攻。唐代有南拳北腿之稱，就說明這種分歧。與戚繼光同時代的當時名手如山東“李半天”之腿，“千跌張”之跌，“鷹爪王”之拿，張伯敬之打等，也都各具一技之長。同時，由於踢、打、拿、跌四法，在實踐時具有較大的傷害性，因此曆來大都隻作假想或象征性的“對打”的練習，這就為花假手法打開了方便之門，而前人苦心積累的血的驗證，也由於實踐不足或者虛練單勢，很難掌握提高技擊水準，這就是我國古代一些拳法在數傳之後“失其真意”，或竟無人傳習的原因之一。
陳王庭創造的太極拳打手方法，以纏繞粘隨為核心內容，練習皮膚觸覺和體內感覺的靈敏性，在心靜的訓練中對視覺、聽覺綜合了踢、打、拿、跌等技法，而又有所發展。譬如拿法，它不限於專拿人的反關節，而是著重於拿人的勁路，這就比一般拿法的技巧高。陳王庭創造的這種打手方法，在當初技擊性是強烈的，鬥爭性很強，因此對發展體力、耐力、速度、靈敏和技巧都具有相當大的價值。同時由於踢法的傷害性較大，以後隻采用了跌法的襯；套中的管腳法。
太極拳打手的出現，解決了實習技擊時的場地、護具和特製的服裝等問題，成為隨時隨地兩人可以搭手練習的競技方法，並在我國武術的技擊方法（踢打拿跌）中注入了一個新的內容——推手。
陳王庭所創造的太極拳打手、解決戚氏在《拳經?捷要篇》中所言：“既得藝，必試敵，切不可以勝負為愧為奇。當思何以勝之？何以敗之？勉而久試。怯敵還是藝淺，善戰必定藝精。”古人雲：“藝高人膽大，信不誣矣！”未能提到具體的訓練方法。
（二）創造了蓄發相變，粘隨不脫的粘劍、粘槍
陳王庭根據太極拳打手時對練習視覺、聽覺、觸覺訓練的方法，繼而創造了太極劍法中雙人粘劍，運用擊、刺、格、洗諸法相粘互刺和雙人粘槍法。這也是陳王庭獨創性成就之一。這種器械對刺法，解決了不用護具也可以練習擊刺的問題。練習太極粘槍時（有八槍、十三槍）纏繞進退，疾若風雲，攔拿封閉，擲刺發放，往複循環，為刺槍術開辟了一條簡便易行、提高刺槍技術的途徑。
（三）把武術和“導引”“吐納”相結合
我國源遠流長的養生法——俯仰屈伸以運動肢體的“導引術”和主張作腹式深呼吸運動的“吐納術”，在公元前4世紀見於老子、莊子、孟子諸人的著作中。
陳王庭把武術中的眼、身、步、手法的協調作用用“導引”“吐納”結合在一起，這就使太極拳成為練意、練氣、內外統一的拳術。在行功走架中，要求意識、呼吸和動作三者密切結合，達到“內外合一”的要求。這的確是很有價值的創造。
太極拳結合了導引術、吐納術以後，就能夠在行功走架中進行骨節和肌肉的活動，並能夠使動作與呼吸協調，從而增強了內髒鍛煉。因此，盡管逐步加大運動量以至爆發力量，也能夠在行功走架時汗流而不喘息，拳勢熟練後能夠“神色不變，氣定神閑”。