道德律令是絕對命令，在康德看來，不在於人是理性存在，而在於人是感性生物的存在，需要實踐理性來約束自然情欲。這也隻是其中的一個方麵。另一方麵，人的“本性”就是追求幸福即滿足自然情欲，照顧幸福也是人的一種義務，實踐理性並不要求人們拋棄幸福。這兩方麵的矛盾和“解決”，構成了《康德實踐理性批判》辯證篇的主要內容。
在認識論，理論理性作為認識範疇不能超越經驗，一旦超越則會發生辯證幻象，形成先驗矛盾，但是，這種超越又是必不可免的趨向。
在倫理學，實踐理性作為道德律令不能滲入經驗，滲入經驗也會造成先驗矛盾，因為經驗同人的自然存在相聯係；道德律令進入經驗又是必不可免的，否則道德律令對人就沒有意義，沒有客觀現實性。正因為道德律令、實踐理性必須在人身上才能落實，而人又是感性自然的存在，因此就發生幸福同德行的先驗矛盾。康德試圖通過“至善”來解決這個先驗矛盾。
康德認為，理論理性為追求無條件的總體而有理念，實踐理性同樣追求無條件的總體而有“至善”。這是所謂“至上的”、“無條件的”善，它包含德行與幸福二者。德行是“最高的善”，它作為配享幸福的價值，是與幸福相統一的最高條件，但它僅僅是一個方麵，還不是“至善”。“至善”必須是包括幸福在內的無條件的總體。“至善”才是倫理學的最後目標，是“有限的理性存在者”（即人）所欲求的對象。
實踐理性要求道德同幸福統一，但經驗無法提供二者之間到底有什麼必然聯係。它們之間既不是先天分析的，也不是後天綜合的。因為倘若它們是分析的，那就是邏輯上的同一關係，德即福，福即德，“修德”與“求福”便是同一件事。這是無法證實的先驗推演。倘若他們是綜合的，即遵照因果律，其一在現實上發生另一個。這是缺乏普遍必然有效性的經驗歸納，因此也不能成立。
康德認為，福與德並非攜手同行，而是常常彼此背離的。有德之人未必有福，而享受幸福者實多惡徒。因此，一方麵不能如伊壁鳩魯那樣，將普遍必然的道德建築在幸福之上，將幸福當成道德的經驗前提；另外，也不能如斯多葛派那樣，將幸福看作是道德的必然成果，將德行看作是幸福的理性根源。這二者在現實世界實際是無法聯係和結合在一起的，如將它們聯係結合，就會造成理性中的先驗矛盾。康德說：“或者是謀求幸福的欲望是德行準則的推動原因，或者是德行準則是幸福的發生原因。事實上，第一種情形絕不可能，因為（如在分析論中所證明的）將意誌的動機置於個人幸福要求中的那些準則，完全是不道德的，所以也不能作為任何德行的基礎。第二種情形同樣不可能，因為從塵世上一切實踐方麵的因果聯係作為意誌被決定以後的結果看，並不遵循意誌的道德意向，而是遵循對於自然法則的認識，並依靠於利用這種知識力求達到自己幸福的物理能力上，因此，我們盡管極其嚴格地遵行道德律令，但也不能因此就期望幸福與德行能夠在塵世上必然地結合起來，合乎我們所謂至善。”
在《人類學》中，康德曾提出“形體界的善”，它們被看作是自然的善（以此來區別道德的善即善的意誌）。這實際上已經在道德律令的純粹形式之下，塞進了本為康德所堅決反對的“實質的”道德原理了。康德將之稱為人類學的幸福原理。即發展人的身心才智、幫助別人使之幸福乃是人類自然存在的目的，它本身也是一種善。由此可以看出，實際上存在兩種善：一種是形式，即道德律令、道德的善，這是康德倫理學的核心、主題，它來自純粹理性。另一種是實質，即幸福，它來自康德對人類曆史的某些觀點。
康德認為，德行同幸福的關係不是先天分析的也不是後天綜合的，它們隻能是先天綜合在“至善”之中。在《純粹理性批判》中，康德以本體與現象的區分來解決自由與必然的先驗矛盾；在這裏，康德再次以這種區分來解決這個先驗矛盾。這就是，幸福決不能產生德行，但德行不能產生幸福隻就感性世界的因果形式來說才是如此，在超感性世界的本體中卻是可能的。康德說：“因為我不但有權利將我的存在也思想為知性世界中的一個本體，而且我還在道德律令中有一種關於我的（在感性世界中）原因性的純粹理智的決定原則，所以意向的道德就不見得不可能作為一個原因，而與幸福（作為感性世界中的一個結果）發生一種縱非直接、也是間接（通過一個睿智的造物主）、並且確是必然的聯係。”康德所說的這種結合在感性世界中是少有的，隻有在超感性的知性世界或本體中，這種綜合和統一才真正可能。在此，康德再一次強調實踐理性優於理論理性，目的是為了提出作為實現“至善”的必要前提的實踐理性的“公設”——靈魂不朽與上帝存在。