可以說，康德的自由理論就是為了與這種機械唯物主義相鬥爭。康德認為，作為認識的客觀對象，一切行為的確都有原因，是在時間中進行從而受因果律支配。但作為有理性的主體——人，康德強調，這同一件行為就有很大不同，存在著是否服從道德律令的問題。人在做任何事時，隻要不是精神失常，那麼都是在具有自覺意識的意誌支配下去做的，這裏就麵臨著“意誌自律”，具有決定和選擇的自由。作為主體的人可以選擇做，也可以選擇不做；可以選擇這樣做，也可以選擇那樣做。盡管最終怎樣做了是可以從因果律中找到原因，但在當時選擇和決定這樣做時，卻是自由的，是可以決定和選擇遵循或不遵循道德律令的。因此作為主體的人將對自己的這個行為承擔道德上的責任。因為他可以不管情況怎樣，不管任何內在或外在的條件製約和壓迫，而決心按道德律令行事。康德說：“他由於覺得自己應行某事，就能夠實行某事，並且親身體會到自己原是自由的。”
人不同於動物，不同於自然界，也不同於機器，不是盲目地或是機械地受因果律支配，全在於他的行為是經過自己自覺意誌來選擇決定的。意誌也就是對自己行為的抉擇，自由選擇便成了問題的要害所在。這也是自由。康德指出，人作為感性現象界的存在，從屬於時間條件，他的任何行為、活動和意誌不過是自然機械係統的一個部分，遵循著嚴格的因果規律。
但人作為本體的理性存在，可以意識到自己是不屬於時間條件的，他的這同一行為、活動和意誌隻服從於理性的自我立法。而道德優於認識，本體高於現象，自由可以作為原因幹預自然，所以康德強調，我“能做”是因為我“應做”。“能做”屬於自然因果，“應做”就屬於自由。康德所說的這種自由，完全不包含心理學的內容和意義。任何心理、意識也依然是在時間中受自然因果支配，而不是康德提出的這種超時間的、同一切因果律自然分離的先驗的自由。這種自由是康德全部道德倫理學說的最高原理。
善惡與道德感情
康德說：“善惡是實踐理性的對象（即客體）概念。”這個對象（客體）並非是指時、空中自然事物、因果等，而是指“作為通過自由而可能得到的一種結果來看的那一個客體觀念……意誌對可以實現那個對象（或其反麵）的那種行為的關係。”這就是說，所謂善惡乃是自由在決定人的行為時所產生的效果。而所謂道德感情是建築在理性判斷之上，是認識到客觀道德律令所有主觀感性衝動要遠為優越而產生的敬重之心。因此，它不是天生的感官、良心，也非自然的情欲衝動，而是道德律令對人們心理上的一種影響和結果。
道德律令是超感性的純粹形式，它涉及現實行為，因此就有善惡。所以康德說：“善惡是實踐理性的對象（即客體）概念。”這個對象（客體）並非是指時、空中自然事物、因果等，而是指“作為通過自由而可能得到的一種結果來看的那一個客體觀念……意誌對可以實現那個對象（或其反麵）的那種行為的關係”。這就是說，所謂善惡乃是自由在決定人的行為時所產生的效果。所謂對象（客體），主要是指行為自身，其次才指行為所產生的結果。這裏便產生了一個問題，那便是，善惡概念即行為的善惡到底是從哪兒來的呢？康德認為，善惡不可能來自對現實經驗的比較、概括和提取，隻可能來自先驗理性、道德律令。隻有先存在道德律令才會有善惡概念，而不能顛倒過來。康德說：“善惡概念不當在道德律令之前先行決定……而隻當在它之後並借著它來決定。”“並不是善（作為一個對象）的概念決定道德律令，並使之成為可能，而是道德律令首先決定善的概念，並使之成為可能（就其絕對配稱為善而言）。”因為如果是前者，那麼勢必又歸結為經驗的幸福主義，即善惡最終又與快樂、痛苦的感覺經驗聯結起來，“將引起愉快的手段稱為善，將不快和痛苦的原因稱為惡”了。因此，善、惡不是福（樂）、禍（苦），也不屬於事物對象或性質，它首先屬於行為本身，是指行為作為客體（實現對象）是否體現了道德律令而言。