康德認為，人作為感性現實的存在，有為其自然生存和發展而需要講求的禍福的方麵。人的理性為這個禍福考察，也是必要的。但人畢竟不隻是生物存在，意誌怎樣決定自己的行為，是服從道德律令還是完全追隨自然需要的苦樂禍福，正是區別人與動物、自由意誌與受自然因果支配的關鍵所在。康德說：“人類，就其屬於感性世界來說，是一個有所需求的存在者，且在這個範圍內，他的理性對於感性就總有一種不能推卸的使命，那就是要顧慮感性方麵的利益，且為了謀今生的幸福和來世的幸福（假如可能的話），而為自己立下一些實踐的準則。但是，人類又並非是徹頭徹尾的一個動物……隻將理性用作滿足自己需求的一種工具。因為理性對人類的用途如果也同本能對畜類的用途一樣，那麼人類盡管賦有理性，那也不能將他的價值提高在純粹畜類之上。在那樣一種情形下，理性就僅僅是自然用以裝備人類的一種特殊方式，使他達成畜類依其天性要達成的那個目的，而並不會使他能實現一種較高的目的。自然，人類在一度賦有這種工具後，他就需要理性，以便時時考慮他的禍福。當然，除了這個用途外，他所具的理性還有一個較高用途，那便是，它不但要考察本身為善或為惡的東西，且還要將這種善惡評價從禍福考慮完全分離開，而將前者作為後者的最高條件。”
由此可見，康德將善惡與禍福的分離看作是人畜的分野。“善”是對道德律令的服從，“惡”則是有意選擇了違反道德律令的行為原理。康德說：“人是惡的，隻能解釋為：他意識到道德律令，但采取了背離它的原則。人性本惡……但不是一種自然屬性。”“惡”是人的反社會的個體傾向，在認識論中，康德以“形式（先驗）的唯心主義”區別於“實質的唯心主義”。在倫理學中，康德也以“形式的唯理論”區別於“實質的唯理論”。高揚理性旗幟以反對經驗論是相同的。但是，在認識論，康德終究還要從感性出發，由感性到知性概念（範疇）再到理性；在倫理學，卻要求先從理性（道德律令——自由）出發，到概念（善惡）再到感性即道德感情。道德律令表現在客體概念是善惡，其對主觀心理的影響則是道德感情。正如善惡不能在道德律令之先，而是道德律令必須在善惡之先一樣，康德指出，道德感情不能在道德律令之先，而是道德律令在道德感情之先，是道德律令自身作為意誌動機在心靈上才產生道德感情。同前麵要求區分善惡與禍福一樣，康德在此也強調區分道德感情與包含同情、良心之類的其他感情。這些感情作為道德感情，是似是而非的。
康德認為，人的所有愛好喜惡和感性衝動都建立在感情之上，總的說來，無非是利己之心。這種利己之心又可分為“自愛”、“自負”等。康德指出，這種種都不可能是道德感情。因此，“主體預先並沒有傾向於道德的任何感情”。道德律令正好是要將這種“自愛”、“自負”等感情壓抑平伏下去。因為隻有將這種感情壓抑了，才會產生出另一種由理性原因所產生的積極的感情，康德說，“這種感情就可以稱為對於道德律令的一種敬重感情，也可以稱為道德感情”。
道德感情建築在理性判斷之上，它是認識到客觀道德律令所有主觀感性衝動要遠為優越而產生的敬重之心。因此，它不是天生的感官、良心，也非自然的情欲衝動，而是道德律令對人們心理上的一種影響和結果。
“敬重”這個道德感情的特點是帶著少量的痛苦，包含著強製性的不快。因為它必須將人們的各種自私、自負壓抑下去，使它們在道德律令麵前自慚形穢。另一方麵，又因為看到那個道德律令聳然高出於自己和自己的自然天性之上，心中便產生一種驚歎讚羨的感情，同時由於能夠強製自己、抑製利己、自私、自愛、自負而屈從道德律令，就會感到“自己也同樣高出塵表”而產生一種自豪感。一方麵壓抑各種自私利己感情產生出不快、痛苦，同時又因之而感到自豪、高尚，康德認為，這樣兩種消極、積極相反相成的心理因素，便構成了道德感情的特征。