其實，在劉邦遭到雍齒背叛逃亡之際，還在半路上遇到一名良將，這就是張良。當時張良聚集了數百名少年準備投靠景駒。因為當時沛公的隊伍規模已經不小，有數千人，於是張良就歸順了沛公，沛公把張良任命為“廄將”，讓他主要負責軍馬的管理工作。這時候的張良才華還沒有被劉邦發現，到了後來張良成為了劉邦的左膀右臂，為他打下江山立了很多的功勞，那麼張良到底是什麼人呢？
張良的祖先是韓國的公族，姬姓，他本人因躲避秦朝的追捕改姓張。祖父曾接連擔任韓昭侯、韓宣惠王、韓襄哀王的丞相。父親姬平，連任韓剳王、韓悼惠王的丞相。悼惠王二十三年（公元前250年），姬平卒。姬平卒後20年（公元前230年），秦滅韓國。韓被秦國所滅之時，張良年少，未能在韓國擔任官職。韓國破亡時，張良家中尚有奴仆300人，很是富有。張良一心為韓國報仇，以至於弟死不葬，變賣全部家產尋求刺客刺殺秦王，就是因為祖父、父親五世連續擔任韓國丞相的緣故。
張良曾到淮陽（今河南淮陽縣）學習典章製度，東遊見隱士倉海君。後來尋得一名大力士，造了一個120斤（相當今60餘斤）重的大鐵椎。公元前218年秦始皇東遊，在博浪沙（今河南原陽縣東南）遇到張良所派出的力士的狙擊，鐵錐誤中車隊的副車。始皇大為惱怒，令天下大搜捕10日，捉拿刺客。由於追捕緊急，張良便更名改姓，逃亡至下邳（今汀蘇睢寧西北）躲藏。
張良後來成名，世人對張良也有傳奇的說法。相傳張良於下邳匿身期間，在一次閑遊漫步時，於橋上遇見一位身穿粗布短衣的老漢，走到張良麵前，故意將鞋掉到橋下，對張良說：“小子，下橋把鞋取上來！”張良目睹老漢故意把鞋掉到橋下，又聽見老漢命他到橋下取鞋，感到很驚訝。想要打他吧，又是一位年老的長者，便勉強地忍氣吞聲，下橋把鞋取了上來。誰知老漢見鞋已被取了上來，又命令說：“替我穿上！”張良有些惱怒，轉念間心想：既然已經把鞋取上來，就忍氣跪在地上替老漢穿鞋。老漢伸出腳讓張良把鞋穿好，便含笑揚長而去。老漢的舉止言行使張良大為驚訝，注視著老漢離去的背影，張良百思不得其解。老漢走出約有一裏路的光景，又轉身回來對張良說：“您這小子還可以教誨，5日後的拂曉，到此與我相會。”張良感到奇怪，跪下回答道：“是。”
5日後的拂曉，張良按時赴約前往，到達時見老漢早已站立在橋上，麵帶怒容地說：“與老年人約會，而後期到達，是何道理？”老漢轉身離去，回首對張良說：“5日後的早上再會。”5日後雞叫時，天尚未亮，張良來到橋頭，老漢又已立在橋上。再次生氣地說：“又是後期到達，是何道理？”老漢離去時又說：“5日後早晨再來。”張良兩次按時或提前赴約，總是被老漢搶先到達，很令張良費些思索。這第三次，張良在半夜時便到橋上，不一會兒老漢也到來，高興地對張良說：“這樣做才對。”說著，老漢隨即取出一本書來，告誡張良：“讀這本書日後可以做帝王的老師，10年後可以發跡。13年後你小子見到濟北（濟水的北麵），穀城山（亦名黃山，在今山東省東阿縣東北）下的那塊黃石，那就是我。”老漢說完便走了，沒有留下別的話，張良從此再也沒有見到過這位老漢。天明後，張良看老漢授給他的這本書，正是《太公兵法》。張良感到這件事很是奇怪，經常誦讀體會這部兵法，有得於心。
張良在下邳匿身期間，行俠仗義。項羽的叔父項伯曾經殺人，跟隨張良避難。
10年過後，陳勝等人舉兵反秦，張良也聚結了百餘名少年。當時景駒被立為楚假王，假王即暫時代理為王的意思。在留縣，張良想投奔景駒，路遇沛公。當時沛公帶領數千人到下邳西攻占土地，張良便歸附沛公，沛公任命他為廄將。張良曾多次用《太公兵法》的理論向沛公獻策，沛公都認為講得很好，經常采納他的策略。而張良向其他人說《太公兵法》上的理論，都是不能領悟。張良因此而感慨地說：“沛公大概是天賦的奇才！”因此他便跟隨沛公，不再去投奔景駒。
張良與沛公來到薛縣，拜見項梁。夏六月，項梁立楚懷王孫子熊心為楚王。張良向項梁進言說：“您已立楚王的後代為王，而韓國的諸公子橫陽君韓成有賢能，可立為王，增建與國，以為黨援。”項梁派張良找到韓成，立韓成為韓王，同時以張良為韓王司徒，其職位相當於丞相。於是張良便暫時離開沛公，與韓王韓成率千餘人向西攻占原韓國所轄故地。待到張良於河南再次引兵隨從沛公，並輔佐沛公兵攻宛城，準備引兵入關之時，已是秦二世三年六月，時隔整整一年。
項梁與侄兒項羽率8000人渡過長江到達江北，加入反秦大軍的洪流之中，準備西向攻秦。這時，項梁聞知陳嬰已攻下東陽（今江蘇盱台縣東南），派使者想要同陳嬰聯合向西進攻。陳嬰原是秦東陽縣縣令手下的令史，在縣中素以誠實謹慎著稱，被人稱為忠厚長者。東陽縣少年殺縣令，聚眾數千人，想要立一名首領，但沒有合適的人選，於是請陳嬰出任。陳嬰以不能勝任相推辭，眾人還是推舉他做了首領，縣中隨從者有兩萬人。少年們想要立陳嬰為王，用青巾裹頭，標明他們是新起義的軍隊。陳嬰的母親對他說：“自從我作為你們家的媳婦，就沒有聽說你家的祖先有過顯貴的。今日突然得到大名，不吉祥。不如歸屬別人，事情成功了還能夠得到封侯，事情失敗了也容易逃亡。”