曆史上人們習慣將劉邦的父親稱為劉太公，其實劉邦的父親不過是一個種田的老漢而已。劉邦在家裏是第三個兒子，他的大哥早卒，後來將二哥封立為代王，但是因為匈奴攻代，劉仲逃歸，被廢為合陽侯。
劉邦受封為漢王的那年（公元前206年）已是51歲。劉邦既然是老三，太公比劉邦至少年長25歲左右，此時應是76歲左右。
劉邦長大成人後，因為不治產業，太公對他的三兒子頗有怨言，但也無可奈何。沛縣起兵後，秦軍的勢力沒有到達過沛縣。在反秦戰爭中，父親太公和妻子呂雉一直是居住在家鄉，倒也是安然無事。
劉邦受封為漢王不久，便起兵還定三秦。第二年四月，劉邦率諸侯攻下楚都彭城；又隨即被項羽擊潰，劉邦僅與十餘名騎兵逃出重圍。這時，劉邦想路過家鄉把父親、妻子、兒女一家人接走，因項羽也派人捉拿劉邦家室，家人早已逃散。在逃亡的路上，劉邦遇到了女兒、兒子。而太公、呂雉在審食其的護送下抄小路逃走，被楚軍截獲。從此，太公、呂雉便被項羽作為人質，置於軍營之中，審食其仍負責照料太公。直到漢王四年九月，劉邦與項羽訂立以鴻溝為界而中分天下的和約，太公、呂雉才獲得釋放，與家人團聚。太公在項羽軍營中以人質的身份度過了三年多的艱難歲月，他日夜思念的是兒子劉邦；至於他自己，生憑旱已置之度外了。
5個月過後，劉邦即皇帝位，此時太公已是80歲上下的老人了。太公早年一直從事田間勞動，性格又頗為豁達，雖已年屆80，身體卻很硬朗。漢高帝即皇帝位後，每隔5日便按照平常人家父子間的禮儀朝見太公一次。太公的家令為此勸太公說：“天無二日，地無二王，如今皇上雖然是您兒子，卻又是天下人的君主；您太公雖然是皇上的父親，卻又是他屬下的臣民，怎可使令君主拜見人臣呢？如此，會使皇帝失去威嚴。”
當漢高帝再次朝見太公時，太公遵照家令的勸告，抱著掃帚到門口清掃道路，表示迎接；同時倒退著行走，迎接高帝入門。漢高帝見此情景，大吃一驚，趕忙下車來扶太公。太公對高帝說：“皇帝是天下人的君主，怎可以因為我亂了天下的法度？”
漢高帝心裏明白，太公的舉動和方才講述的這番言語，一定是家令教給的。為讚賞這位家令，高帝賜給他500斤黃金。
五月丙午曰，漢高帝向天下發布了尊太公日太上皇的詔書，這道詔書的原文如下：
人之至親，莫親於父子，故父有天下傳歸於子，子有天下尊歸於父，此人道之極也。前日天下大亂，兵革並起，萬民苦殃，朕親被堅執銳，自帥士卒，犯危難，平暴亂，立諸侯，偃兵息民，天下大安，此皆太公之教訓也。諸王、通侯、將軍、群卿、大夫已尊朕為皇帝，而太公未有號。今上尊太公曰太上皇。
西漢一朝，統治者推崇孝道，“以孝治天下”。追本溯源，與這道詔書不無關係。
在漢高帝在位期間，太公可謂享盡了晚年的清福。在未央宮落成的盛大宴會上，高帝手捧玉杯起身向太上皇祝壽，同時開玩笑說：“大人以前說我沒出息，不會經營產業，不如二哥有能力。如今我成就的產業同二哥相比，究竟誰的大呢？”
殿上的群臣們知道皇帝出於高興，同太上皇說句笑話，便都隨著高呼萬歲，大笑著取樂助興。
在漢高帝大封同姓諸侯王的時候，惟有他大哥的兒子沒有受封為王侯。太公見自己的大孫子沒有得到封賞，感到很奇怪，便問漢高帝是怎麼回事，是不是把這個侄兒給忘記了。漢高帝回答說：“我怎敢忘記大哥留下的這位侄兒，隻是因為他的母親太不忠厚了，所以沒有封賞。”
漢高帝是指他身為平民百姓期間，常常因為躲避官司，時常與賓客們到寡居的大嫂家混飯吃。大嫂討厭他帶領這麼多的賓客同來，便說鍋中已沒有飯菜，賓客們因此而離去。賓客離去後，劉邦見鍋中仍有飯菜，因此而怨恨大嫂，以至於多年過後還沒有忘記這件令他怨恨的往事。然而，太公既已過問此事，再思念起早亡的兄長，漢高帝還是封賞他大哥的兒子劉信為羹頡侯。漢高帝十年五月，年近90歲的太上皇死於櫟陽宮，楚王、梁王都前來送葬，大赦櫟陽囚犯。
兩年過後，漢高帝劉邦也死了。
姬妾眾多
劉邦是西漢的開國皇帝，史稱“好酒及色”，因而他被立為漢王之後，擁有眾多的姬妾是不足為怪的。
劉邦年近四十與呂雉結為夫妻。在此以前，他的外遇不可能隻是一人。據史書所載，劉邦與呂雉結婚以前，同他保持非正式夫妻關係而同居的有曹氏。曹夫人為劉邦生有一子，這便是後來受封為齊王的劉肥。劉邦於沛縣起兵後，由沛公、漢王而即皇帝位，而有關曹夫人的情況，史書沒有記載。
劉邦的結發妻子呂雉以及他所寵幸的戚姬，本章下文將專門談及。
薄姬是漢文帝的生母，因而有關她的情況史書有少略的記載，同時也涉及到劉邦的另外兩名姬妾即管夫人與趙子兒。
薄姬的父親是吳（今江蘇蘇州市）人，秦王朝時與原魏國宗室的女兒魏媼私通，生下了薄姬。薄姬的父親死後葬於會稽郡山陰縣。秦末農民大起義爆發後，魏豹被立為魏王，魏媼將女兒納入魏王宮中。
楚漢戰爭爆發後，劉邦與項羽相持於滎陽。魏豹起初與漢王一道擊楚，後來聽許氏說薄姬日後當生天子，心中暗喜，便背叛漢王而中立，後與楚國聯合。漢王派曹參等將領擊敗並俘虜魏王豹，將魏國改為郡縣，而薄姬便以俘虜的身份被送到漢王的“織室”。織室是漢王朝掌管皇帝絲帛製造的官府，薄姬被送入織室，當然是充當絲帛織造的女工。一日，漢高帝到織室視察，見薄姬相貌端正，舉止文靜，便詔令將薄姬調出織室，納入後宮。
漢高帝後宮姬妾頗多，他下達詔令後，早就把薄姬忘到一邊去了，因而薄姬入後宮一年有餘，始終未能得到皇帝的召見。在後宮中，薄姬遇到了少年時的女伴管夫人與趙子兒。當年三人相處得很要好，一次，彼此發誓說：“日後有誰先得尊貴，可不能相互遺忘啊。”
不久，管夫人與趙子兒先得幸於漢王劉邦。漢王四年的某一天，漢王在河南成皋的靈台上閑坐，管夫人與趙子兒侍奉皇上。漢王發現兩位美人你看我，我看你，笑而不語，感到奇怪，詢問是何緣故。管夫人與趙子兒便把與薄姬少年時相約的誓言向皇帝從頭到尾講述了一遍，高帝這才想起了從織室召入後宮的薄姬，心中淒然傷感，對薄姬的遭遇甚為憐憫。當時，高帝召見薄姬，薄姬答對說：“昨晚妾做了個夢，夢見有條龍盤踞在妾的胸上。”
“這是個顯貴的征兆，今日我就為你成全了吧。”漢王說。
當晚，薄姬被留下侍寢，後來果然懷孕，生下一名皇子，取名“恒”。劉恒8歲，被立為代王。薄姬自生子後，漢高帝很少召見她。正因為如此，高帝死後，呂後因薄姬一向未能得到皇帝的寵幸，所以呂後沒有加害於她，薄姬被允許隨同代王一道到代地就國。後來，諸呂叛亂被平定，大臣們以薄氏“仁善”，迎立代王劉恒為皇帝，是為漢文帝。
趙姬是淮南王劉長的生母，原是趙王張敖宮中的美人。漢高帝八年，韓王信反叛，漢高帝率兵前往東垣（今河北石家莊市東北）一帶圍剿韓王信叛軍的殘部，路過趙都邯鄲，趙王向高帝獻美人侍寢，這個美人便是淮南王的生母趙姬。趙姬因侍寢高帝而懷孕，趙王不敢將趙姬再納入自己的宮中，便下令築外宮使趙姬居住。待到貫高等人謀刺高帝的陰謀被發覺後，趙王及其家人包括趙姬在內，同時被逮捕，押送河內郡治罪。趙姬被捕後告訴獄吏說：“日前侍奉皇上，現懷有身孕。”
獄吏將此事上報皇上，高帝此時正為趙王謀刺一事而怒氣未消，對趙姬懷孕一事也未予理會。趙姬的弟弟通過辟陽候審食其上報呂後，呂後因嫉妒而不肯告知高帝，審食其也不好為此事在呂後麵前力爭。