卻說黃忠與法正引兵屯於定軍山口，累次挑戰，夏侯淵堅守不出；欲要進攻，又恐山路危險，難以料敵，隻得據守。是日，忽報：“山上曹兵下來搦戰。”黃忠恰待引軍出迎，牙將陳式曰：“將軍休動，某願當之。”忠大喜，遂令陳式引軍一千，出山口列陣。夏侯尚兵至，遂與交鋒。不數合，尚詐敗而走。式趕去，行到半路，被兩山上擂木炮石打將下來，不能前進。正欲回時，背後夏侯淵引兵突出。陳式不能抵當，被夏侯淵生擒回寨。部卒多降。有敗軍逃得性命，回報黃忠，說陳式被擒。忠慌與法正商議。正曰：“淵為人輕躁，恃勇少謀。可激勸士卒，拔寨前進，步步為營，誘淵來戰而擒之。此乃反客為主之法。”忠用其謀，將應有之物盡賞三軍，歡聲滿穀，願效死戰。黃忠即日拔寨而進，步步為營，每營住數日又進。
法正對劉備來說，是個僅次於諸葛亮、龐統的重要謀士，蜀得益州，很大程度上是法正起到了決定性作用。備得漢中，又是他看到曹操降張魯後不急於圖巴、蜀，認為“非其智不逮而力不足也，必將內有憂逼故耳”。便力主劉備率部自陽平南渡沔水，與魏軍決戰。結果，夏侯授首，大獲全勝；尤被他料中的，是許都在年底年初果然發生街頭暴動。曹操很窩火，他不相信劉備有此卓識，認準背後有高人指點。後來才弄清楚這個韜略機算，勝人一籌的法正。隻是可惜，英才早逝，未能竭盡全力輔佐劉備。後來關、張死，劉備複仇之戰在白帝城慘敗，諸葛亮歎息，要是法正在，他會阻止劉備蠻幹的。
淵聞知，欲出戰。張郃曰：“此乃反客為主之計。不可出戰，戰則有失。”淵不從，令夏侯尚引數千兵出戰，直到黃忠寨前。忠上馬提刀出迎，與夏侯尚交馬，隻一合，生擒夏侯尚歸寨。餘皆敗走，回報夏侯淵。淵急使人到黃忠寨，言願將陳式來換夏侯尚。忠約定來日陣前相換。次日，兩軍皆到，山穀闊處，布成陣勢。黃忠、夏侯淵各立馬於本陣門旗之下。黃忠帶著夏侯尚，夏侯淵帶著陳式，各不與袍鎧，隻穿蔽體薄衣。一聲鼓響，陳式、夏侯尚各望本陣奔回。夏侯尚比及到陣門時，被黃忠一箭射中後心，尚帶箭而回。淵大怒，驟馬徑取黃忠。忠正要激淵廝殺。兩將交馬，戰到二十餘合，曹營內忽然鳴金收兵。淵慌撥馬而回，被忠乘勢殺了一陣。淵回陣，問押陣官：“為何鳴金？”答曰：“某見山凹中有蜀兵旗幡數處，恐是伏兵，故急招將軍回。”淵信其說，遂堅守不出。
不仗義了！
黃忠逼到定軍山下，與法正商議。正以手指曰：“定軍山西巍然有一座高山，四下皆是險道，此山上足可下視定軍山之虛實。將軍若取得此山，定軍山隻在掌中也。”忠仰見山頭稍平，山上有些少人馬。是夜二更，忠引軍士鳴金擊鼓，直殺上山頂。此山有夏侯淵部將杜襲守把，止有數百餘人。當時見黃忠大隊擁上，隻得棄山而走。忠得了山頂，正與定軍山相對。法正曰：“將軍可守在半山，某居山頂。待夏侯淵兵至，吾舉白旗為號，將軍卻按兵勿動；待他倦怠無備，吾卻舉起紅旗，將軍便下山擊之。以逸待勞，必當取勝。”忠大喜，從其計。
卻說杜襲引軍逃回，見夏侯淵，說黃忠奪了對山。淵大怒曰：“黃忠占了對山，不容我不出戰。”張郃諫曰：“此乃法正之謀也，將軍不可出戰，隻宜堅守。”淵曰：“占了吾對山，觀吾虛實，如何不出戰！”郃苦諫不聽。淵分軍圍住對山，大罵挑戰。法正在山上舉起白旗，任從夏侯淵百般辱罵，黃忠隻不出戰。午時以後，法正見曹兵倦怠，銳氣已墮，多下馬坐息，乃將紅旗招展，鼓角齊鳴，喊聲大震。黃忠一馬當先，馳下山來，猶如天崩地塌之勢。夏侯淵措手不及，被黃忠趕到麾蓋之下，大喝一聲，猶如雷吼。淵未及相迎，黃忠寶刀已落，連頭帶肩，砍為兩段。後人有詩讚黃忠曰：
曹劌論戰，就抓住了這個一鼓作氣，再而衰的心理因素。凡占優勢者，完全可以運用這種時間差的戰術，戰勝對方。
定軍山，遂成為黃忠的收官之作。
蒼頭臨大敵，皓首逞神威。力趁雕弓發，風迎雪刃揮。
雄聲如虎吼，駿馬似龍飛。獻馘功勳重，開疆展帝畿。
黃忠斬了夏侯淵，曹兵大潰，各自逃生。黃忠乘勢去奪定軍山。張郃領兵來迎。忠與陳式兩下夾攻，混殺一陣，張郃敗走。忽然山傍閃出一彪人馬，當住去路，為首一員大將大叫：“常山趙子龍在此。”張郃大驚，引敗軍奪路，望定軍山而走。隻見前麵一枝兵來迎，乃杜襲也。襲曰：“今定軍山已被劉封、孟達奪了。”郃大驚，遂與杜襲引敗兵到漢水紮營，一麵令人飛報曹操。操聞淵死，放聲大哭，方悟管輅所言“三八縱橫”，乃建安二十四年也；“黃豬遇虎”，乃歲在己亥正月也；“定軍之南”，乃定軍山之南也；“傷折一股”，乃淵與操有兄弟之親情也。操令人尋管輅時，不知何處去了。操深恨黃忠，遂親統大軍，來定軍山與夏侯淵報仇。令徐晃作先鋒。行到漢水，張郃、杜襲接著曹操。二將曰：“今定軍山已失，可將米倉山糧草移於北山寨中屯積，然後進兵。”曹操依允。
卻說黃忠將了夏侯淵首級，來葭萌關上，見玄德獻功。玄德大喜，加忠為征西大將軍，設宴慶賀。忽牙將張著來報說：“曹操自領大軍二十萬，來與夏侯淵報仇。目今張郃在米倉山搬運糧草，移於漢水北山腳下。”孔明曰：“今操引大兵至此，恐糧草不敷，故勒兵不進。若得一人深入其境，燒其糧草，奪其輜重，則操之銳氣挫矣。”黃忠曰：“老夫願當此任。”孔明曰：“操非夏侯淵之比，不可輕敵。”玄德曰：“夏侯淵雖是總帥，乃一勇夫耳，安及張郃？若斬得張郃，勝斬夏侯淵十倍也。”忠奮然曰：“吾願往斬之！”孔明曰：“你可與趙子龍同領一枝兵去，凡事計議而行，看誰立功。”忠應允便行。孔明就令張著為副將同去。
劉備識見高明！
關張趙馬黃，五虎上將之中，趙子龍是參戰最多，失誤最少，立功最大的一位；也是從不計較，從不與劉備鬧情緒，摔耙子的一位；更是諸葛亮用得最順手，指到哪裏，打到哪裏的一位。
雲謂忠曰：“今操引二十萬眾，分屯十營。將軍在主公前要去奪糧，非小可之事。將軍當用何策？”忠曰：“看我先去如何？”雲曰：“等我先去。”忠曰：“我是主將，你是副將，如何爭先？”雲曰：“我與你都一般為主公出力，何必計較。我二人拈鬮，拈著的先去。”忠依允。當時黃忠拈著先去。雲曰：“既將軍先去，某當相助。可約定時刻，如將軍依時而還，某按兵不動；若將軍過時而不還，某即引軍來接應。”忠曰：“公言是也。”於是二人約定午時為期。雲回本寨，謂部將張翼曰：“黃漢升約定明日去奪糧草，若午時不回，我當往助。吾營前臨漢水，地勢危險。我若去時，汝可謹守寨柵，不可輕動。”張翼應諾。