巡，意為往來視察；幸，指天子駕臨某地。中國古代的最高統治者為了威懾四方，統禦臣屬，祭奠神靈，觀察各地風俗，了解民情，或遊山玩水，經常離開京師，巡幸、視察各地。為了使這一活動合於禮法，曆代統治者巡幸時都要舉行一係列典禮或禮儀活動，這樣曆代相互沿襲，就形成了一種製度。
2.1 關於巡幸製度，《尚書·堯典》、《孟子》、《禮記》、《史記》都有記載。隻是有關《堯典》的記載曆來都爭議很大，故在此不加羅列。《孟子·梁惠王下》明確指出：“天子適諸侯曰巡狩，巡狩者，巡所守也。”《禮記·王製》則更明確地指出，天子每五年巡視諸侯職守一次：在巡守年的二月出發，向東巡守到達泰山，焚柴祭天，遙望並祭禮名山大川，接見諸侯，訪問有無百歲老人，到老人家中去探望。命太師（樂官之長）演唱采集到的詩歌，考察民間風俗。命管理市集的官吏報告物價的貴賤，觀察人民的好惡，誌趣是否奢華，愛好是否邪僻。命典禮官的下屬官吏校訂當地的季節、月份、日、時，統一律法、禮儀、樂則、文物製度、衣服樣式，都要有標準。對山川神祇的祭祀有不舉行的，就是不敬，如有不敬的，要削減國君的封地。宗廟有祭祀失時或變亂昭穆次序的，就是不孝，如有不孝的，要貶降或廢除國君的爵位。改變禮儀、音樂的，就是不從，如有不從的，就放逐國君。變革製度及衣服樣式的，就是背叛，有背叛的，要聲討國君之罪。有功德施及人民的，加封土地或賜爵位。五月，向南巡守到達南嶽，舉行與向東巡守相同的禮儀。八月，向西巡守到達西嶽，舉行與向南巡守相同的禮儀。十一月，向北巡守到達北嶽，舉行與向西巡守相同的禮儀。巡守歸來，用犧牲祭告於祖、父之廟。天子將要出巡，先舉行祭告天地和宗廟的禮儀。諸侯將出國朝見天子或與其他諸侯會盟，要祭地和宗廟。
《禮記》的這些記載雖然太程式化，但與考古發掘出土的青銅器多有“王在某”、“王在某師”、“王至某”之類的銘辭，並與《左傳》相對應。我們不難發現，西周時的巡幸製度已經較為發達了。
有關西周巡幸製度典型的記錄是《左傳·隱公八年》：“鄭伯請釋泰山之祀而祀周公，以泰山之祊（bēn g）易許田。三月，鄭伯使宛來歸祊，不祀泰山也。”由此可知，鄭國在魯國附近曾有一塊叫做祊的湯沐之邑，用來幫助祭泰山之用，到鄭莊公時，有的人看到周王泰山之祀已廢，因而產生了“以祊易許”的想法。這至少說明，西周諸王巡守東方，並致祭泰山，是周王朝的定製；進入春秋，隨著王室陵替，才日見崩壞了。
在西周，最熱衷於巡幸活動的，當推周穆王。據春秋人鄭丹說，穆王曾打算“周行天下”，使各地“將皆必有車轍馬跡焉”；隻是因祭公謀父作“祈招之詩”以止王心，他才“獲沒於祇宮”。據考“祇宮”在華縣的“南鄭”。以此看來，他的行事與後來死在巡守路上的秦始皇相差不多。因此屈原在《天問》中就特別提出“穆王巧槨，夫何為周流，環理天下，夫何索求？”而《史記·趙世家》說：“繆王使造父禦，西巡守”，“而徐偃王反，繆王日馳千裏馬，攻徐偃王，大破之。”《左傳·昭公四年》也有“穆有塗山之會”的說法。塗山舊說在安徽壽縣，似穆王破徐後曾會諸侯於此，以威懾東南的夷人。另一個巡守事跡比較顯著的周天子是昭王。《楚辭·天問》說：“昭後成遊，南土爰底”，《宗周鍾》稱頌他“勤疆土”，並說當他巡視到南方時，“東夷、南夷具見，廿又六邦”，顯然，其南巡活動曾卓有成效。但後來卻又遭楚人暗算，與“祭公俱沒於漢水而崩”。
“周因於殷禮”，“殷因於夏禮”，西周的巡幸製度很可能不是周人的發明創造，而是夏商巡幸製度的延續。《左傳·哀公七年》“禹合諸侯於塗山，執玉帛者萬國”的記載，與周昭王南巡，“東夷、南夷具見”的活動都應是講巡幸的無疑。而《左傳·昭公四年》“夏桀為仍之會”，“商紂為黎之蒐”中的“會”與“蒐”也隻不過是巡幸的別稱。而甲骨文中提到“王才（在）某”、“王步於某”的卜辭也很多。由此來看，可能當時的王都與穆王相似，統統懷有欲使其車轍馬跡遍於天下的雄心。故而《天問》在問各代史時，在夏、商也分別提到：“禹之力獻功，降省下土四方，焉得彼塗山女，而通之於台桑？”“成湯東巡，有莘爰極，何乞彼小臣，而吉妃是得？”這說明屈原對夏、商兩代的巡幸製度有相當多的了解。
2.2 秦代這一製度更趨完整。秦始皇六合天下，一統全國後，自認為功過三皇，德超五帝，為宣揚其功德，曾巡遊各地，東登泰山，南臨琅邪，到處刻石記功。在這一過程中，他也曾巡訪被孔子認為保留周代禮樂製度最完備的魯國，向諸儒問禮，但因諸儒門派林立，說法不一，使秦始皇感到無所適從，難以采用。於是他就拋棄周禮，自己隨心所欲地創立了一套巡幸禮儀。後代統治者們大多數以為：秦始皇巡幸時率領的人馬太多，浪費嚴重，而所行禮儀又太粗疏難以適應禮法要求，因此他們又根據典籍記載的前代巡幸禮儀，進行了必要的修訂補充。唐開元年間，巡幸禮儀粗具規模。到清康熙、乾隆二帝時，由於他們不時出巡各地，經常南遊江浙，北巡漠北，東臨盛京，西幸寧夏，隨時駕臨畿輔要地，避暑勝境，皇帝巡幸禮儀才真正完備起來。