1.2 秦及西漢以後，不僅皇帝、皇後、太後、太皇、皇太子、諸王、公主有“鹵簿”，甚至公卿以下的文武百官至三百石以上的縣官，出行時都有規模、形製大小不等、式樣各不相同的儀仗、騎從。如東漢時，三百石以上的官吏出行時，前有導車三輛，後有從車兩輛，賊曹、督盜賊、功曹、主簿、記室等“門下五吏”全部帶劍分置前後。縣令以上官員可加斧鉞車（又名輕車）在前麵引導，千石至三百石騎吏二人侍從，二千石以上增設騎吏四人侍從。至於手持弓箭的車前“伍伯”，三公有八人，中二千石至六百石四人，四百石至二百石兩人。“鈴下、侍閣、門欄、部署、街裏走卒，皆有程品，多少隨所典領”。此後曆代不斷發展，到唐代時趨於完備。天子大駕出行，侍中、中書令以下各官夾侍路前，萬年縣令為先導，其次為京兆牧、太常卿等官，皆帶鹵簿如本品；其次為由左右金吾衛大將軍各一人，帶弓箭橫刀率領的清遊豫；其次為朱雀隊，帶指南車、記裏鼓車、白鷺車、鸞旗車、辟惡車、皮軒車等，皆由四匹馬載行；其次為鼓吹，包括太史監、書令史等若幹人；其次為持？前隊，有禦馬二十四匹，每馬由二人駕馭；其次為由數人騎馬護持的左青龍、右白虎旗隊；其次為左右衛果毅都尉，各率衛士若幹人；其次為左右衛將軍，各率兵若幹；其次為左右廂，由中郎將統率兵士若幹；其次為玉輅，駕六馬，由太仆卿馭之，此外有駕士三十二人；其次為衛門旗，由二人執，四人挾護，另有衛士數十人；其次為大傘二，雉尾障扇四；其次為殿中少監及諸司供奉官以及禦馬；其次為後持？隊、玄武幢；其次為後黃麾，殿中侍禦史、太角、方輦、左右武衛五牛旗輿；其次為黃門令、門下、中書、秘書、殿中等省局官員；其次為左右威衛折衝都尉各一人，各統率兵士數百人；其次為諸衛馬隊；最後是玄武隊，有衛士若幹。凡禦駕到達某地，將軍立於路右，侍中奏“請降輅”，天子出，傘、扇、華蓋、侍衛等隨行。這樣的儀仗往往逶迤數裏，前後不能相望，規模龐大。因此，非遇重大典禮，不用大駕，而用法駕或小駕。法駕鹵簿比大駕鹵簿規格略次，禦仗、吾仗、儀刀、侍衛、九龍黃蓋、隨員、屬車數量，都有所減少。小駕比法駕規模又次，儀衛數量更少。
皇太後、皇後出行由內命婦、宮女、宦官等侍從，並以左右金吾衛、領軍衛等持儀仗鹵簿。皇太子則由東宮宮臣等侍從，以監門騎衛為儀仗。品官儀衛也各有等差。一品鹵簿，有清道四人，幰弩一騎，青衣十人，車輻十人，戟九十，絳引幡六，刀、盾、弓、箭、矟各八十；另有大矟二，告止？傳教？各二，信？六，誕馬六，儀刀十六，府佐四人夾行，革輅一，駕四馬，駕士十六人，傘一，朱漆團扇四，曲蓋二，僚佐陪從，麾、幢、大角、鐃吹皆備。自二品到四品，青衣、車輻每品減二人，二品，刀、楯、弓、箭、戟、矟各減二十，三品以下，每品減十。二品，有信？四，誕馬四、儀刀十四，革輅駕士十四人。三品儀刀十，革輅駕士十二人。四品、五品信？二，誕馬二，儀刀八，木輅駕十人。從二品到四品，各官皆有清道二人，朱漆團扇二，曲蓋一，幰弩一騎，傘一，夾矟二。