又名全仁,字事,號密齋,湖北羅田人。祖父杏城,以幼科聞名鄉裏。父菊軒,因兵荒定居羅田大河岸,以幼科聞名,“遠近聞而頌之”。

萬氏廣納前人經驗,繼承家學,著書立說,撰有《保命歌括》三十五卷,《傷寒摘錦》二卷,《養生四要》三卷,《內科要決》三卷,《幼科發揮》四卷,《育嬰秘訣》四卷,《痘疹心法》二十三卷、《片玉新書》五卷,《片玉疽疹》十三卷,《廣嗣紀要》十六卷。合為《萬密齋醫書十種》,凡一百零八卷,起始餘萬字。

萬氏以兒科及婦科見稱。兒科宗錢乙,重小兒護養和疾病預防,辨證強調四診兼顧,治方重視脾胃。家傳方中的牛黃清心丸、玉樞丹、安蟲丸等有良效,有些至今仍為臨床習用。

他著的醫書中提出了許多獨到的見解,為後世所推重。萬全晚年,將其畢生所精研的醫學理論進行了總結,寫成《萬密齋醫學全書》。全書共十八種,一百五十萬字,被收入《古今圖書集成》,後傳到日本、朝鮮、東南亞諸國,為中國醫學的發展和傳揚作出了重要貢獻。