又名全仁，字事，號密齋，湖北羅田人。祖父杏城，以幼科聞名鄉裏。父菊軒，因兵荒定居羅田大河岸，以幼科聞名，“遠近聞而頌之”。
萬氏廣納前人經驗，繼承家學，著書立說，撰有《保命歌括》三十五卷，《傷寒摘錦》二卷，《養生四要》三卷，《內科要決》三卷，《幼科發揮》四卷，《育嬰秘訣》四卷，《痘疹心法》二十三卷、《片玉新書》五卷，《片玉疽疹》十三卷，《廣嗣紀要》十六卷。合為《萬密齋醫書十種》，凡一百零八卷，起始餘萬字。
萬氏以兒科及婦科見稱。兒科宗錢乙，重小兒護養和疾病預防，辨證強調四診兼顧，治方重視脾胃。家傳方中的牛黃清心丸、玉樞丹、安蟲丸等有良效，有些至今仍為臨床習用。
他著的醫書中提出了許多獨到的見解，為後世所推重。萬全晚年，將其畢生所精研的醫學理論進行了總結，寫成《萬密齋醫學全書》。全書共十八種，一百五十萬字，被收入《古今圖書集成》，後傳到日本、朝鮮、東南亞諸國，為中國醫學的發展和傳揚作出了重要貢獻。