字繼洲。三衢（今浙江衢縣）人。世醫出身，祖父曾任職太醫院。嘉靖三十四年被選任侍醫，隆慶三年進太醫院聖濟殿，直至萬曆，三朝任醫官達四十六年。醫跡遍及閩、蘇、冀、魯、豫、晉等地。在家傳《衛生針灸玄機秘要》基礎上，博采眾書，參以自己的經驗，編成《針灸大成》，該書是繼《內經》《甲乙經》《銅人》之後，對針灸理論及臨床實踐進行的又一次總結。
楊氏具有豐富的臨證經驗，學術主張很有特色。認為治病，針、灸與藥缺一不可，楊氏重視經絡學說，以之指導辨證取穴，提出“寧失其穴，勿失其經”，這樣才能使“穴無不正，疾無不除”。在操作上，強調“巧妙玄機在指頭”，重視補瀉手法，將前人針刺十四法概括為十二字手法，即“爪切、指持、口溫、進針、指循、爪攝、針對、指搓、指撚、指留、針搖和指拔”。後又簡化為下針八法：揣、爪、搓、彈、格、捫、循、撚。楊氏創製了透穴針刺法，包括燒山火、透天涼、蒼龍擺尾、赤風搖頭、龍虎交戰、龍虎升降、馬午補瀉等手法。