到公元1000 年（宋真宗鹹平三年），士兵出身的謀士唐福，製造了世界上第一枚火藥火箭：在竹筒中填滿火藥，底背麵紮一根細小的“定向棒”，點燃引火管上的火硝，竹筒中的火藥劇烈燃燒，產生高溫、高壓氣體，由尾部向後噴射，推動火箭（竹筒）射向敵方。
作為古代兵器的火箭，它在宋、元、明代有過幾百年輝煌的曆史。據史書記載，當時出現過許多大量使用火箭的戰例。
現代火箭源於美國。1926 年3 月，美國克拉克大學的物理學教授哥達德在馬薩諸塞州成功地把一枚3 米長的火箭送入高空，這是世界上第一枚液體燃料火箭。1957 年前蘇聯利用火箭發射成功第一顆人造地球衛星。1978 年，美國的阿波羅運載火箭，曾運載24 人進入空間。
火箭雖然結構簡單，但在製造工藝上仍需十分講究如何才能成為可靠的武器。比如，要保證火箭藥筒的質量，避免炸傷自己人；要解決安全貯存、運輸、防潮等問題。再如，火箭串聯，要保證第一級燃燒完畢時，能可靠地點燃第二級等等。這些看似古老的問題，今天在製造現代火箭時仍要慎重對待。
步槍
起源：歐洲 問世年代：15世紀初
步槍是步兵單人使用的基本武器，不同類型的步槍可以執行不同的戰術使命。但步槍的主要作用是以其火力、槍刺和槍托殺傷有生目標。因此，在近戰中，解決戰鬥的最後階段，步槍起著重要的作用。
步槍的發展過程基本上與手槍類似，都經過火繩槍、燧發槍、前裝槍、後裝槍、線膛槍等幾個階段，以後又由非自動改進發展成半自動和全自動槍等。
實際上，步槍之起源，最早的記載是中國南宋時期出現的竹管突火槍，這是世界上最早的管形射擊火器。隨後，又發明了金屬管形射擊武器──火銃，到明代又有了更大的發展。
15世紀初，歐洲開始出現了最原始的步槍，即火繩槍。到16世紀，由於點火裝置的改進發展，火繩槍又被燧發槍取代。從16世紀～18世紀的300年間，囿於當時的技術條件，步槍都是前裝槍，使用起來費時費事，極為麻煩。
1865年，德國人P·毛瑟發明了 “毛瑟槍 ”，這是最早的機柄式步槍，後來又進行了不斷地改進和完善。 “毛瑟槍”的主要特點是有螺旋形膛線，采用金屬殼定裝式槍彈，使用無煙火藥，彈頭為被甲式，提高了彈頭強度，由射手操縱槍機機柄就可實現開鎖、退殼、 裝彈和閉鎖的過程。改進後的毛瑟槍安裝了可容8發子彈的彈頭倉，實現了一次裝彈、多次射擊。毛瑟槍還縮小了槍械的口徑，並提高了彈頭的初速、射擊精度、射程和殺傷威力。毛瑟槍完成了從古代火槍到現代步槍的發展演變過程，具備了現代步槍的基本結構。
如今，隨著步槍的不斷改進和發展，特別是它已經顯示了的優越性：結構簡單、質量小、使用和攜帶方便、適於大量生產、大量裝備，使得步槍即使在未來的高技術戰爭中，仍將成為軍隊中最普遍使用的近戰武器。
機槍
起源：中國 問世年代：康熙時期 發明人：戴梓
1914年7月，第一次世界大戰爆發。在這場戰爭中，有一種武器，它幾乎使整整一代歐洲人命喪黃泉，至少有100萬人死於這種武器。這種武器就是機槍。那時，美國的馬克沁、勃朗寧機槍，英國的維克斯、路易士機槍，法國的哈其開斯機槍等，都曾在戰場上大顯神威。
機槍，在中國也稱機關槍，它最早起源於中國，在鴉片戰爭時期，不忘“騎射乃滿洲根本”的八旗兵在八國聯軍新式的“連環機槍”前被打得屍積如山，中國軍隊在洋槍洋炮麵前顯得不堪一擊。其實，早在康熙時期，著名的兵器發明家、火器專家戴梓在連發火器的研製方麵就做出了很大的貢獻，由他發明的“連火銃”在當時遠遠領先於西方國家的火器，並且一度被後人稱為清代“機關槍”。可是，這個了不起的發明卻沒有被康熙采納。而專家認為，當時的連發火器正是現代機關槍的前身。
同其它步兵武器一樣，機槍也是根據戰爭的需要發展起來的，先是重機槍，而後出現了輕機槍及輕重兩用機槍。
世界上第一挺機槍是一名比利時工程師於1851年設計的，此人曾是法國拿破侖軍隊中的一名上尉軍官。由於這挺槍是在蒙蒂尼工廠監製的，因而定名為“蒙蒂 尼”機槍。此種機槍當時還屬手動機槍，該槍發明之後不久，法軍又把它改為手動曲柄操縱、由25個擊發裝置進行擊發的第一挺機槍。該槍曾在1870、 1871年的普法戰爭中使用過，因故障太多，不久就從戰場上銷聲匿跡了。
真正用於大規模實戰的機槍，是美國的加特林機槍。加特林機槍於1861年被發明，於1865年作了相應的改進，於1866年裝備給美國陸軍。加特林機槍可稱是現代機槍的先驅。
如今，機槍已形成了包括輕機槍、重機槍、通用機槍、坦克機槍、坦克並列機槍、航空機槍和大口徑機槍等多品種的機槍係列。