1066年9月29日，諾曼底公爵吉約姆二世（即征服者威廉）希望用他的軍隊取得英格蘭的王位，其軍隊出發後在英吉利海峽被颶風延遲，後於英格蘭南岸的村莊佩文西在未遇到抵抗的情況下登陸。傳說威廉登上海灘後不小心麵朝下摔倒。為了不在其軍隊麵前出醜，他雙手捧沙站起來喊到“我現在擁有了英國的土地！”當聽到威廉軍隊登陸的消息之後，剛殲滅挪威國王哈拉爾三世的入侵軍隊的英格蘭國王哈羅德二世，急忙召集他所能找到的所有軍隊，然後南下禦敵。
哈羅德在黑斯廷斯至倫敦的道路上布置了他的軍隊，具體地點是在距黑斯廷斯六英裏的森拉克山丘。他的後方是安德裏達森林，前方是一個山穀。後來此戰發生地被稱作巴特爾（“Battle”，意即戰鬥，位於英國之東薩塞克斯郡），以紀念這個事件。
英王的軍隊據估計為八千人以上，全部為步兵（英國士兵騎馬到戰鬥地點，但到達之後下馬步戰）。 其士兵包括正規兵（通常為土地擁有者），專業戰士包括皇家衛隊，還有一些臨時征集的農民士兵。他們主要武器有劍，槍和威力強大的丹麥斧，防具有鎖甲和圓盾。前鋒是一排用盾牌結成的盾牆。前鋒之後是正規軍，最後是農民。整個軍隊沿山脊布陣（陣亡士兵倒下之後，後麵的士兵可填補空缺），但是由於英軍剛與挪威人打完斯坦福德橋之戰，實際上已經無力再進行戰鬥。
威廉公爵將他的軍隊在英軍陣前展開，諾曼軍隊的軍隊數量與英軍相仿，軍團包括了威廉自己的諾曼軍團，盟軍布列塔尼軍團和法國與佛蘭德軍團，甚至還有來自意大利的諾曼海盜。諾曼貴族們提供了威廉物資支持對英格蘭的入侵以換取在英格蘭的領地和頭銜。普通士兵的軍餉以現金和戰利品支付，還包括得到英國封地的希望。諾曼軍隊以經典中世紀陣型展開，包括了三個軍團-諾曼軍團在中心，布列塔尼軍團在左翼，法國-佛蘭德軍團在右翼。每個軍團包括了步兵，騎兵和弓兵，並有弩兵。戰鬥開始時弓兵和弩兵站在戰陣的最前列。
傳說威廉的禦用吟遊詩人和騎士，愛烏泰勒佛，請求其主人威廉讓他第一個衝鋒。威廉同意了他的請求，泰勒佛孤身衝向英軍，揮舞著他的劍和騎槍並高唱著古版的羅蘭之歌。這個故事最早的描述說一個英軍騎士出陣迎擊，但泰勒佛迅速將其斬首，並用他的頭作為上帝保佑諾曼侵略軍的見證。後來一些12世紀的來源說泰勒佛衝進了英軍陣型，擊斃了一到三名英軍士兵，然後陣亡。
戰鬥由諾曼弓兵和弩兵的齊射開始。但是由於諾曼弓威力不強，諾曼弩兵也未裝備絞盤裝置，所以無法穿透英軍的盾牌，並且大部分弓箭飛到了英軍後方的地上，此輪弓箭攻擊未對英軍陣線造成任何傷亡或影響。諾曼軍通常依靠揀敵人射來的箭以維持攻擊，但是英軍由於匆忙行軍，並未帶弓兵迎戰。
接下來諾曼步兵和騎兵進行了衝鋒，由公爵本人和公爵的兩個兄弟巴約的厄德和羅貝爾帶領。在前鋒線上，步兵和騎兵與防守的英軍正麵交鋒了，但是由於英軍使用威力強大的丹麥長斧，這一輪攻擊隻留下了一堆被砍倒的戰馬和屍體。英軍的盾牆仍然堅不可摧，英軍士兵開始高喊“神聖的十字”和“滾出去，滾出去”。
然後，左翼的布列塔尼軍團與英軍盾牆接觸。由於對英軍威力強大的防守沒有經驗和沒有準備，布裏多尼士兵迅速潰退。英軍的右翼，可能是在英王哈羅德的兄弟的帶領下，衝出了陣型，下山進行追擊。但是在平地上，沒有盾牆的保護的情況下，此部分英軍迅速被諾曼騎兵衝垮並屠殺。
諾曼領主們注意到了英軍士兵喜歡無意義追擊的心理，開始命令諾曼騎兵重複使用“詐敗”戰術。在這一天中，諾曼騎兵在英軍防守陣線前多次進行了攻擊和潰退的表演。每次英軍都會有一部分士兵追擊看起來正在潰敗的敵人，但每次都被諾曼騎兵回頭殲滅。
諾曼軍終於停止了攻擊並重新集結，開始正麵全力攻擊英軍盾牆，每次攻擊都讓盾牆弱了一分，並留下了大量的英軍和諾曼軍士兵的屍體。