馬援（公元前14～公元49年），扶風茂陵（今陝西興平東北）人。其祖先即戰國時期趙國名將趙奢，趙奢號馬服君，秦滅趙後其子孫為避禍而以馬為姓。東漢開國功臣之一。新莽末年天下大亂，馬援初為隴右軍閥隗囂的屬下，甚得信任。歸順光武帝後，為劉秀的統一戰爭立下了赫赫戰功。因功累官伏波將軍，封新息侯。
少年立誌，窮當益堅
馬援的祖先是西漢世家，但世代清廉，家中並不富有。很不幸的是，在馬援12歲的時候，他的父母相繼去世，幾個哥哥將他撫養長大，家裏生活更顯得拮據。
馬援少年有誌，曾到潁川學習，但成績不大理想。當時，同村有個叫朱勃的人與馬援年紀相仿，卻能口誦《詩經》、《尚書》。馬援見此自愧不如，於是就向哥哥提出要去邊疆放牧。哥哥十分了解弟弟，安慰馬援說：“你是我們馬家最有希望的人，隻要奮發努力，克服自卑，時間久了，定成大器。”馬援還未出發，大哥卻去世了。在少年失去父母的馬援看來，大哥夫婦就像父母一樣照看自己。馬援不忍心此時離家遠行，便留在家中為大哥守墓。
守墓的這一年，馬援就住在墓地的旁邊，從沒有離開過。對中年守寡的大嫂，馬援也極為敬重，衣冠不整堅決不進入大嫂家。為此，他的這種孝行被鄰居們大加讚賞並很快傳了出去。
在以“舉孝廉”作為官員的主要選拔方式的漢朝，馬援的這種孝行是需要鼓勵和獎賞的。郡府很快便任命馬援為督郵，讓他代表太守巡視地方、傳達政令。馬援對這個小官並不怎麼看重。
一次，他奉命押送囚犯到司命府。囚犯身有重罪，馬援可憐他，私自將他放掉，自己則逃往北地郡（今甘肅慶陽西北）。後來天下大赦，馬援就在當地畜養起牛羊來。馬援種田放牧，能夠因地製宜，多有良方，因而收獲頗豐。當時共有馬牛羊幾千頭，穀物數萬斛。對著這田牧所得，馬援慨然長歎，說：“凡殖貨財產，貴其能施賑也，否則守錢虜耳”（《後漢書·馬援列傳》）。於是，把所有的財產都分給了兄弟朋友，自己則隻穿著羊裘皮褲，過著清簡的生活。
時日一久，不斷有人從四方趕來依附他，於是他手下就有了幾百戶人家，供他指揮役使，他帶著這些人遊牧於隴漢之間（今甘肅、寧夏、陝西一帶）。馬援過的雖是轉徙不定的遊牧生活，但胸中之誌並未稍減。他常常對賓客們說：“大丈夫立誌，窮當益堅，老當益壯”。
被人推薦，改走仕途
王莽末年，各地爆發了農民起義。衛將軍王林（王莽的叔伯弟）招馬援任府掾，遂赴長安上任。他辦事得力，王林賞識，便向王莽推薦，被任命為新城（今陝西安康，一說陝西漢中）大尹（太守）。王莽失敗後，馬援的哥哥馬員正任增山連率（職如太守），他和馬援害怕被殺，就一起離開了各自的任所，跑到涼州（今甘肅天水張家川回族自治縣）避難。劉秀即位後，馬員到洛陽投奔光武帝，官複原職，後死於任上。馬援則羈留西州。
後來，馬援認識了成紀（今甘肅天水秦安縣）豪傑隗囂。隗囂在西漢末年起兵護鄉，被天水豪傑推舉為西州將軍。隗囂對馬援非常器重，任命他為綏德將軍，讓他參與軍事機密，跟自己一起參謀決策，議定大事。
良將擇主，臣服東漢
漢光武帝建武元年（公元25年），馬援的同鄉公孫述在蜀郡（今四川成都）稱帝，勢力也較強盛。隗囂在兩者之間的抉擇上猶豫不定，於是就派馬援去探聽虛實。馬援到成都後，公孫述在宗廟中聚集百官，設宴招待他。席間，公孫述表示要封馬援為侯爵，並授予他大將軍的官位，馬援拒受。
漢光武帝建武四年（公元28年）冬，隗囂讓馬援帶信到洛陽去見光武帝劉秀，劉秀在宣德殿接見了他。劉秀笑著對馬援說：“卿遨遊於兩個帝王之間，今日見到你，真感到慚愧。”馬援行禮後，接著劉秀話題說：“當今之世，非獨君擇臣也，臣亦擇君矣。臣與公孫述自小相熟，前日到蜀，公孫述排列開武士然後才令臣上殿。今臣遠道而來，陛下怎麼知道不是刺客奸人，一點也不加防備？”光武帝聽了笑道：“你不是刺客，隻不過是個說客。”光武帝壯其膽識，認為他與眾不同。不久，光武帝南巡讓馬援隨行，先到黎丘（今湖北襄樊宜城市西北），後轉到東海。南巡歸來又任命馬援為待詔，日備顧問。馬援要回西州，光武帝派太中大夫來歙（xī）持節相送。