1939年，他在《激動人心的奇異故事》雜誌上看到一則短篇小說業餘寫作競賽的通知，從而激發了從少年時代起便潛藏於心中的寫作激情，因此便報名參賽。寫完這個故事後，他覺得其價值超過了競賽所允諾的50美元的稿酬。於是，他把這個故事投給了一家雜誌。後來，他又把這個故事寄給坎貝爾的《驚奇故事》，坎貝爾很快發表了這篇小說，並付給他70美元的報酬。
從曆史上講，這個時期是一個非常糟糕的時期，當時，美國剛剛從大蕭條中擺脫出來，而歐洲正戰雲密布，麵臨著世界大戰的威脅。但對一個科幻作家，一個美國的科幻作家來說，這卻是一個最好的時期。在《驚奇故事》《驚異故事》和《奇異故事》這三本雜誌之外，1938年《神奇科學故事》創刊，1939年又有《驚人故事》《著名幻想偵探小說》《驚訝故事》《超級科學故事》《奇異的曆險》《行星故事》《科幻小說》和《未來小說》等雜誌相繼麵世。與科幻雜誌出版的繁榮局麵形成有趣比照的是，這一時期，幾乎沒有任何科幻小說以書籍的形式出版，在長達十餘年的時間裏，美國的電影工廠裏，也沒有投拍任何一部科幻電影。
在最初兩三年裏，海因萊因發表了不少科幻小說。一個有趣的現象是，他把寫得比較一般的小說投給別的雜誌，用化名發表，主要的作品都交給了坎貝爾，發表在《驚奇故事》雜誌上。如《格格不入》《安魂曲》《如果這事繼續下去》《道路必須壓平》《考文垂》《大爆炸》《宇宙》和《瑪士撒拉的孩子們》。坎貝爾給他這些作品一個命名：“未來的曆史”。
美國加入第二次世界大戰後，海因萊因以工程師身份進入費城海軍基地的海軍航空實驗站工作。同時，他還說服同時代的科幻作家阿西莫夫和德·坎普加入了這個行列。
第二次世界大戰結束後，海因萊因開始新一輪的科幻創作時，科幻小說的黃金時代已經結束了，科幻作家們所麵臨的情形已經有了很大的變化，首先是40年代風行一時的許多科幻雜誌都關門停業，同時，那些具有更多的讀者，在社會上擁有更大影響力的一流雜誌和報紙開始群出一些有一定的篇幅刊載的科幻小說。海因萊因的一係列作品開始通過這些媒體與讀者見麵。與此同時，一向把科幻小說拒之門外的出版社也向科幻作家們投來關注的目光。海因萊因的作品相繼由好幾家出版社出版麵世，並在一些更嚴肅的報刊上發表。
從外部條件來講，一流雜誌與正規出版社往往容易讓作家更關注自己的成人讀者，而從作家創作規律本身著眼，一個作家的成熟往往意味著更多的人文思考、更加內省的視點、更加廣闊的社會場景，這一切所導致的，往往是更加複雜與艱深的敘述。所以，很多科幻作家的作品越來越選擇讀者，甚至有部分科幻作家轉向主流文學創作，也就不足為奇了。而海因萊因在日益走向成熟，創作成就得到越來越廣泛的承認時，他的作品還繼續在青少年中保持著很大的影響力。他於1947年和1948年先後出版的《伽利略號火箭飛船》和《太空軍校學員》，連同他以後創作的青少年題材的小說，成為引導青年一代入門科幻小說的代表性作品。
《伽利略號火箭飛船》的部分內容被完成於1950年的科幻電影《目標月球》所采用。海因萊因與人合作了劇本創作。這部影片標誌了又一個科幻電影繁榮期的到來。
同是坎貝爾旗下成長起來的作家，海因萊因與阿西莫夫一樣，其作品對後來的科幻小說有重大而深遠的影響。他通過自己的一係列作品，擴大了科幻小說的視野，影響力一直延續到以後的數代科幻作家。他的科幻小說不僅故事精彩，而且這些故事都有相對明晰的主題，故事氣氛富於時代感。更重要的是，他和阿西莫夫一樣，其作品在科幻內容方麵，都特別符合坎貝爾所提倡的那種新科幻小說的定義。
坎貝爾認為：“小說僅僅是寫紙上的夢，而科幻小說包含了對技術社會的希望、夢想和恐懼（因為有些夢想就是夢魘）。”坎貝爾的這段話，見於他為《現代科幻小說》一書所撰寫的專稿。而在此之前，他已通過在《驚奇故事》上所發表的作品，對他的科幻小說定義做了很好的說明。當然，更多的時候，坎貝爾作為一個編輯，在與讀者和作者的交談中，在來往信件中，一再重複著自己的觀點。下麵這段話，可以視為對他上麵那個定義的最好補充。他說：“要想寫科幻小說，而不是幻想小說，作家必須做出真誠的努力，並在已知的基礎上做出預言或推斷。”他進一步解釋說：“預言式的推斷可以從不同的來源獲得，並應用於不同的領域。社會學、心理學和通靈學在今天都不能算是真正的科學。因此，我們必須預見到社會學這門科學的發展，而不是預見今天的社會科學的應用會在未來產生什麼樣的結果……另一方麵，物理學在今天是一門真正的科學，預測必須基於這門已經存在的科學的已知資料之上。”