蘇定方平了百濟，風光地回到了國內，可是有人歡喜有人憂，此時一員未來的名將正在水深火熱之中掙紮，這個人是誰呢？就是後來成為中國抗日第一將的劉仁軌。
劉仁軌其實是一個文臣，少年時期謙恭好學，即便是在隋末大亂時期，他依舊好學不輟，最終博涉文史。隋唐之際講究文武合一，因此劉仁軌對於軍略同樣十分精通。他在太宗時期因為不畏權貴而被太宗皇帝所欣賞，官一直做到了中央的給事中（給事中上可封還詔書，下可駁正百官章奏，諸詔敢無給事中畫押，不得頒行，可以說是極為重要的一個官職）。可是做官免不了就要得罪人，劉仁軌偏偏得罪了當時頗受唐高宗、武則天信任，炙手可熱的宰相（中書令、吏部尚書、同中書門下三品）李義府，被貶為青州刺史（治益都，今屬山東）。正好在顯慶五年（660）唐朝征討百濟成功，於是在當年的十二月就要再接再厲，一舉掃平高麗。恰好劉仁軌是青州刺史，所以理所當然就要負責征高麗大軍的海路後勤補給。可是當時的天氣極為惡劣，海運的風險很大，於是李義府便乘機嚴令催促劉仁軌盡快實施海運。劉仁軌在軍令之下，無可奈何地讓船隊出海，於是果不出李義府所料，後勤船隊在惡劣的天氣下盡數沉沒，劉仁軌因此差點就被殺頭，雖然最後被免於死刑，但朝廷還是把劉仁軌打回原形，令他白衣從軍、戴罪立功（唐朝服飾的顏色有嚴格的限製，白衣是平民的衣服顏色）。
就算是這樣，李義府依然沒有放棄將劉仁軌置之死地的想法，他在國內的上下活動失敗後，又密令當時駐守百濟都城泗沘城的主將劉仁願，要他在軍中解決劉仁軌。可是劉仁願是一個光明磊落的將軍，他不但沒有如李義府的意，反而充分發揮了劉仁軌善於謀略的長處，使得劉仁軌如魚得水。當然並不是說這樣就對劉仁軌本人一點影響都沒有了，要知道劉仁軌被削去一切官職，白衣從軍的時候已經是近六十高齡，如此年紀的人又要去朝鮮半島這樣秋冬季氣候惡劣的地方，並且還要隨軍打仗，體力的透支可以想象，以此高齡成為一代名將，也可謂是大器晚成。
雖然蘇定方打垮了百濟的官方力量，可是百濟並沒有被徹底平定，唐軍在百濟的處境遠不如想象中那麼美妙。首先是百濟境內的反抗軍依然有著不弱的力量，例如後來也是唐朝名將之一、當時身為百濟本番達率兼郡將（相當於唐朝刺史）的黑齒常之就降而複叛，糾集三萬餘流亡之人在山上築柵自固，唐軍進行圍剿但卻失敗，由此四周的降城紛紛反叛。而百濟的滅亡給了日本非常大的震動，當時日本國內正值實行大化改新，實行新政時期，國內矛盾重重。舊豪族勾結古人大兄皇子反對改革，改革派的核心成員如蘇我倉山、田石川麻呂被懷疑圖謀不軌。以中大兄皇子為首的改革派雖然對敢於反對的人堅決予以鎮壓，但仍深感地位開始不穩。作為日本屬國百濟的滅亡更是給革新中的日本中央政府的聲望以巨大的打擊，為了將內部矛盾外引，恢複日本在朝鮮半島的統治勢力，於是在日本的支持下在日本充當人質的原百濟王子扶餘豐被迎回了百濟，並且在當時的周留城（今韓國全州西）豎起了百濟王室的大旗。非但如此，日本更是派出援軍，支持百濟的複國運動。在日本的支持下，這一股百濟複國軍勢力急速擴大，在僧人道琛和百濟武王從子鬼室福信的領導下，整個百濟西部紛紛響應，最後發展到圍攻劉仁願把守的百濟都城。而新羅在百濟滅亡之後也開始打起了自己的小九九，當時唐朝任命左衛中郎將王文度為熊津都督作為在百濟的最高領導人，可是王文度卻在和新羅王金春秋同聽詔書之後離奇死亡。新羅對百濟的覬覦也不是一天兩天，雖然此時百濟在唐朝的掌控之下，但是唐軍勢力並不穩固，征伐百濟的唐軍主力已經隨蘇定方回國，留在百濟境內的唐軍數量並不占多少優勢，所以趁著唐軍立足未穩，暗殺唐軍最高領導人，使得唐軍群龍無首，再利用百濟境內的反抗勢力對唐軍進行壓製，削弱雙方的力量，新羅便可達到一口口吞掉百濟的目的。
因此在百濟留守的唐軍有如風中之燭，形勢極其不妙。而劉仁軌在此危急時刻被臨時任命為帶方州刺史，統率王文度的兵馬與新羅軍共同援救被百濟複國軍圍攻的劉仁願。這對於唐軍是危機，可是對於劉仁軌則不啻一大福音，他也立刻意識到他翻身的機會來了，不由高興地大喊：“天將富貴此翁矣！”此時的劉仁軌已經將百濟複國軍視為他日後能重歸中樞的重要墊腳石。百濟方麵自然不知道劉仁軌這邊紅著眼睛，磨刀霍霍，殺氣騰騰。於是鬼室福信一邊圍攻泗沘城，一邊在熊津江口豎立了兩柵，然後引軍與劉仁軌軍在柵外合戰。於是這些百濟軍就成為劉仁軌第一次展現名將風範的祭刀。是時劉仁軌與新羅軍四麵圍攻，福信大敗，敗退的士卒爭入柵內，由於浮橋狹窄，落水而亡及被斬首的有萬餘人。劉仁軌乘勝進擊，鬼室福信連失兩柵，隻能解圍而去，退守任存城（今韓國全州西）中。仁願與仁軌會師百濟府城，但是唐軍人數太少，無法進行追擊，隻能穩守府城。此役後道琛自稱領軍將軍，福信自稱霜岑將軍，召集百濟叛亡，實力不僅沒有因為之前的失敗而削弱，反而更加強大。這時，高宗又詔新羅出兵，援助仁軌。新羅王遂遣將軍金欽率兵向百濟府進發。行經古泗（今韓國泗川），遭受福信部阻擊，金欽隻得由葛嶺道（今韓國泗川縣與晉州縣之間）退回，由此不敢複出，於是百濟唐軍與新羅的糧道被徹底封死，物資補給隻能靠海運及在當地征集，處境十分艱難。