大敵當前，宋襄公這下慌了手腳，顧不上攻打鄭國，帶領宋軍星夜往國內趕。待宋軍在漲水邊紮好營盤，楚國的兵馬也來到了對岸。公孫固對宋襄公說：“楚軍到此隻是為救鄭國。咱們已經從鄭國撤軍。他們的目的已經達到了。咱們兵力小，不能硬拚，不如與楚國講和算了”。
宋襄公卻說：“楚國雖然人強馬壯。可缺乏仁義。我們雖然兵力單薄。卻是仁義之師。不義之兵怎能勝過仁義之師呢？”宋襄公又特意做了一麵大旗，並繡有“仁義”二字，以“仁義”來戰勝楚國的刀槍。
到了第二天天亮，楚軍開始過河。公孫固向宋襄公說：“楚軍白日渡河。等他們過到一半，我們殺過去，定能取勝。”宋襄公卻指著戰車上的“仁義”之旗說：“人家連河都沒渡完就打人家，那算什麼仁義之師？”
等到楚軍全部渡完河，在河岸上布陣時。公孫固又勸宋襄公說：“趁楚軍還亂哄哄地布陣，我們發動衝鋒，尚可取勝。”宋襄公聽到此話不由罵道：“你怎麼淨出歪主意！人家還沒布好陣，你便去打他，那還稱得上是仁義之師嗎？”
宋襄公的話才說完，楚軍已經布好陣，列隊衝了過來。宋襄公衝在最前麵，卻衝進了敵陣，由於宋襄公是個講仁義的人，對待下屬十分好，所以他的屬下都拚死保護他。那杆“仁義”大旗，早已不知丟在何處去了。
宋襄公逃回商丘後，首都群眾情緒高漲，舉行示威、靜坐等非暴力活動，以指責他不會打仗，喪師辱國。公子目夷進宮視疾，把幹部群眾的意思委婉的告訴了襄公。襄公不以為然地說：“我這個君子在戰場上，不傷害已經受傷的敵人，不俘虜頭發花白的老人，不把敵人逼進絕境。如今雖然慘敗，但我們沒有攻擊過沒做好戰鬥準備的敵軍，這不正說明了我仁義的君子風度嘛。”公元前637年，受傷大半年的宋襄公死於傷口並發感染，結束了他可憐可笑的一生。
宋襄公所恪守的是當時盛行的兵法--《司馬法》。這部中國兵法的經典著作在當時影響很大。其上說：“古者逐奔不過百步，縱綏不過三舍，是以明其禮也；不窮不能而哀憐傷病，是以明其仁也；成列而鼓，是以明其信也；爭義不爭利，是以明其義也；又能舍服，是以明其勇也；知終知始，是以明其智也。六德以時合教，以為民紀之道也，自古之政也。”這裏《司馬法》強調，追擊逃散的敵人不能超過一百步，追尋主動退卻的敵人不能超過45公裏，這是禮；不逼迫喪失作戰能力的敵人並哀憐傷病人員，這是仁；等待敵人擺好作戰陣勢再發起進攻，這是信；爭天下大義而不爭一己小利，這是義；能夠赦免降服的敵人，這是勇；能夠預見戰爭勝負，這是智。宋襄公所說的“不重傷，不禽二毛”、“不鼓不成列”正是《司馬法》中“仁”、“信”的內容。仁義道德是中國兵法的思想境界，曆來為兵法家重視，但實施這一思想境界必須以雄厚的政治經濟軍事實力為基礎，弱小者在強敵麵前空談仁義道德隻會落得失敗下場。
宋襄公嚴守商周以來形成的“治兵以禮”的軍事思想，沿襲了“君子不重傷”“不殺黃口，不獲二毛”“重偏戰而賤詐戰”的作戰方式，他努力保持了君子的風範，墨守於既定的戰爭中的道德法則。因為在那個時候，軍事並不強調“詐”而講求“禮”。
以宋襄公“仁義論”慘敗收場的泓水之戰標誌著商周以來“禮義之兵”的壽終正寢。
在泓水之戰後不久，《孫子兵法》問世，孫子13篇雄視軍事幾千年，成為古今中外軍事將領乃至商賈們的必讀之書。從此，戰爭已經不允許有任何溫情，隻要能消滅敵人、保存自己，戰爭的手段可以無所不用，兵不厭詐已經成為兵家奉行的原則，戰爭披上了隻求目的不講手段的殷紅慘烈的外衣。
群雄逐鹿的東漢末年，大軍事家曹操進一步否定了儒家以禮治軍的原則，在其《孫子注》中旗幟鮮明地提出“禮不可治兵”。通觀《三國演義》，全書精彩之處在於各為其主的政治鬥爭和軍事謀略，從頭到尾都的爭鬥掩蓋不住一個“詐”字！
毛澤東學生時代就開始關注宋襄公，他最有名的兩篇作文中就有《宋襄公論》（另一篇是《救國圖存論》），老師批閱後寫道：“視似君身有仙骨，寰觀氣宇，似黃河之水，一瀉千裏。”他後來在《論持久戰》中對宋襄公極其尖銳的批評，揭示了戰爭的實質。