接下來的幾年，幾個國家暫時沒有戰爭，時間過得很快。六年後的一天，宋閔公在園子裏大宴群臣，喝到高興之處，他讓各位大臣都露一手絕活，有的唱有的舞有的練劍……輪到南宮長萬，他把自己的大戟拿過來，玩起了拋戟功夫：接近三米長的大鐵戟單手拋到天上，然後接住，再拋再接，一連幾十次，眾人連聲叫好。
宋閔公見人們給南宮的喝采太多，就不樂意了，要跟南宮長萬下棋，並說誰輸了罰酒一大杯。
南宮長萬沒有辦法，隻好跟他下。可是下棋卻是宋閔公所長，不長時間，南宮連輸五盤，五大杯酒下肚，人也暈乎了，非要接著下。宋閔公又咧咧上了：“你小子當俘虜的手，再怎麼下也還是輸！”把南宮氣得差點蹦起來，眾人趕緊拉開。本來事情就算過去了，巧合的是這時候來了周天子的訃告。
天子駕崩，諸侯都得派員去吊唁。南宮長萬主動請願：“臣從未到過都城，我去。”
宋閔公說了他在世間的最後一句話：“宋國再沒有人，也不能派個俘虜到天子之都啊……”
南宮長萬再也忍不住了，大吼一聲：“欺人太甚！你知道俘虜也會殺人嗎？！”輪起棋盤就砸過去，宋閔公的頭被砸碎了，人軟軟倒地而死。
弑君後，南宮長萬索性一不做二不休，趁著一股殺氣要在宋國做主了。他在城門口遇到大夫仇牧，一巴掌便打死了仇牧。他在東宮的西麵撞見了宋國的執政大臣華督，又把華督殺了。殺完這些人後，長萬立宋國公子子遊為國君。一時人心惶惶，宋國的公子們都逃亡到蕭邑（江蘇蕭縣），而公子禦說逃亡到亳地（河南商丘縣北）。長萬看見這些人並不服自己，就派親信南宮牛、猛獲率領軍隊包圍了亳地。
南宮長萬的弑君之惡冒犯了當時的整個貴族上層，顛覆了三代以來的宗法傳統，因此，他的行為是跟整個諸侯國際社會、貴族階層為敵。這年冬十月，宋國大夫蕭叔大心和宋戴公、武公、宣公、穆公、莊公的族人借調曹國的軍隊討伐南宮牛和猛獲。在陣前殺死了南宮牛，在宋國都城殺死了子遊，擁立公子禦說為國君，即宋桓公。猛獲逃亡到衛國，南宮長萬逃亡到陳國。
南宮長萬在倉皇出逃的路上卻顯示了自己的勇力和孝心。他自己駕車拉著母親，從宋國到陳國那麼遠的路程（據說有260裏），他一天就跑到了。
宋國人到衛國請求引渡猛獲，衛國人不想給他們。衛國大夫石祁子說：“這怎麼能行呢？普天下的邪惡都是一樣可惡的，在宋國作惡而在我國受到保護，保護了他有什麼好處？得到一個人而失去一個國家，結交邪惡的人而丟掉友好的國家，這不是好辦法。”
石祁子的話很有道理，於是衛國人就把猛獲歸還給了宋國。宋國又到陳國請求引渡南宮長萬，並且施以賄賂。陳國人讓女人勸南宮長萬飲酒，灌醉了他就用犀牛皮把他包了起來。南宮長萬就這樣被押回宋國。但等到達宋國時，南宮長萬的手腳都已掙破犀牛皮露在外麵，他的力氣太大了，但也太遲了。宋國人把猛獲和南宮長萬剁成了肉醬（醢刑）。
新即位的宋桓公（也就是公子禦說）命人將南宮長萬與猛獲一同綁至市曹，剁為肉泥（醢刑），並使人治為酪（肉餅），遍賜群臣曰：“人臣有不能事君者，視此酪矣！”南宮長萬的八十歲老母，也被誅殺了。
《東周列國誌》作者馮夢龍曾有詩歎之：“可惜赳赳力絕倫，但知母子昧君臣。到頭驕戮難追悔，好諭將來造逆人。”