他說起獲釋出獄當天的心情：“當我走出囚室、邁過通往自由的監獄大門時，我已經清楚，自己若不能把悲痛與怨恨留在身後，那麼我其實仍在獄中。”
幽默與風趣
曼德拉有一次在全非洲領導人參加的重要會議上演講，因為年齡大了不小心把講稿的頁次弄亂了。這本來是一個很尷尬的事情，但是曼德拉卻不同，他一邊整理講稿一邊風趣地說，你們要原諒一個老人把講稿的頁次弄亂，不過我知道在座的有一位總統，也曾經把講稿弄亂，但是與我不同的是，他沒有發現而是照樣往下念。會場頓時響起經久不息的掌聲，因為演講中斷而帶來的尷尬也煙消雲散。到演講結束的時候，曼德拉又來了一次幽默。他說：感謝大會授予我卡馬勳章，我現在退休在家，如果哪一天缺錢花了，我就拿到大街上去賣，我知道在座的有一個人一定會花大價錢買的，他就是我們的總統姆貝基。姆貝基和在座的所有人都被曼德拉的幽默而感動，他們起立為曼德拉鼓掌，目送這位風趣的老人退場。
曼德拉的幽默和風趣，來自他坎坷多難的人生曆程。這個南非的民族鬥士，28年被關押在荒涼的羅本島上與人世隔絕。他正是在漫長的牢獄生活中錘煉培養成了樂觀豁達風趣的品格，從而使自己笑傲苦難。
1975年的時候，被當局關押了12年的曼德拉被允許會見已經15歲的女兒。曼德拉入獄的時候女兒才3歲，顯然她不會記得父親的任何形象了。曼德拉為了給女兒一個全新的形象，特意穿了很規整的衣服，理了發。當與女兒見麵的時候，他指著寸步不離的看守對女兒說：你看到爸爸的衛兵了嗎？已經讀高中的女兒雖然知道這是爸爸的幽默，但是，她卻從爸爸的幽默中看到了爸爸的堅強和樂觀，看到了爸爸的偉大和不凡。
坎坷情感之路
曼德拉可以稱得上是一位“完美的政治家”，但他的個人生活卻並不美滿。除了一再經曆“白發人送黑發人”的喪子之痛，情感經曆也十分坎坷。1941年，23歲的曼德拉認識了第一位夫人伊芙琳，兩人一見鍾情，很快就結了婚。
1952年，從小就立誌當律師的曼德拉終於取得了律師資格證書，他很快就投身到反種族隔離的運動中去。繁忙的工作使他難以照顧到妻子和幼小的三個孩子。在他擔任非洲人國民大會全國副主席後，他們的婚姻關係也走到了盡頭。伊芙琳向曼德拉發出最後通牒：在“非國大”和她兩者之間選擇一個。結果，曼德拉選擇了前者。就這樣，曼德拉的第一次婚姻結束了。
曼德拉與伊芙琳共育有3個孩子，一個女兒，兩個兒子。1969年，兒子馬迪巴·撒姆貝基爾死於車禍。
1956年，22歲的溫妮·弗萊在法庭上第一次見到曼德拉，當即被這位身材魁偉、儀表堂堂的律師所吸引。1958年6月，正受“叛國罪”審判的曼德拉獲準離開約翰內斯堡與溫妮結婚，保釋候審隻有4天時間。傳統婚禮才進行一半，曼德拉就被帶回法庭受審。在此期間，曼德拉常常喬裝打扮，與新婚妻子偷偷見麵。
1990年2月11日，被囚禁了27年的曼德拉終於重獲自由，他渴望享受家庭的溫情，卻發現妻子溫妮已經變了一個人。在婚後的31年裏，溫妮獨自一人將孩子撫養成人，南非政府不斷對她拘留、監禁、流放，這種動蕩的生活使她養成了酗酒的惡習。考慮到多年的獨居生活和南非政府的持續迫害給溫妮身心造成的創傷，曼德拉企圖以寬容撫慰溫妮。可溫妮我行我素，酗酒鬧事，還公然交往了一位29歲的情人。曼德拉忍無可忍，斷然撤銷了溫妮的部長職務，並與其分居。1996年，曼德拉與溫妮的婚姻終於走到了盡頭。
1996年，在法國巴黎的一次正式宴會上，78歲的曼德拉一語驚人：“我再次墜入了愛河。”在眾人驚愕的目光中，曼德拉滿臉幸福地公布了與莫桑比克前總統馬歇爾遺孀格拉薩的戀情。
曼德拉與格拉薩在1991年才首次見麵，但他們之間的關係卻可追溯到20多年前。那時，格拉薩的丈夫是莫桑比克民族解放陣線的領導人，為營救曼德拉做了大量工作。因此，曼德拉也成了格拉薩7個孩子的教父。兩年前，格拉薩的女兒祖齊娜考入南非約翰內斯堡大學，教父曼德拉的家自然就成了她的落腳點，而她的母親也經常前來探望女兒。逐漸地，曼德拉與格拉薩從相識到相知，又從相知發展到相戀。
1998年，在曼德拉80歲生日那天，與50歲的格拉薩舉行了盛大的婚禮。他們在南非首都約翰內斯堡郊外買了一棟漂亮的住宅，計劃在這個新家中度過退休後的大部分時光。