春秋戰國時期，一年春天，齊國派軍隊攻打魯國。魯莊公將要出兵迎戰，謀士曹劌聽說了，就去問莊公：“您依靠什麼跟齊國軍隊作戰？”魯莊公說：“一切訴訟，無論案情大小，雖然不能調查清楚，作出十分正確的判斷，但是我要慎重處理，做到合情合理。”
曹劌高興地說：“憑這一點，就可以跟敵人打一仗了，作戰的時候請讓我跟您一塊兒去。”
莊公讓曹劌和自己同坐在一輛戰車裏，統率軍隊出發。齊、魯兩軍在魯國的長勺相遇。齊軍擂鼓進兵，莊公也想擂鼓迎擊。曹劌阻止他說：“等一下!”
當齊軍擂過了三次鼓，曹劌才說：“現在可以進兵了。”魯軍鼓聲一響，戰士們立刻衝鋒陷陣，殺得齊軍大敗而逃。
莊公正要下令追擊敵人，曹劌又阻止他說：“等一下！”說完，他便跳下車去，仔細察看齊軍戰車的輪跡，又登上車前的橫木，望敵情，然後說：“可以了。”莊公就下令追擊，把齊軍趕出了國境。
勝利之後，莊公就問曹劌為什麼要那樣指揮。曹劌說：“戰鬥是需要勇氣啊，第一次擂鼓的時候，士兵們都鼓足了勇氣；到第二次擂鼓時，他們的勇氣已經大不如前；到了第三次，勇氣就全部消失了。當敵人三通鼓罷，勇氣已經耗盡，我軍才把戰鼓擂響，鬥誌正旺盛，因此才獲得勝利。但是，因為齊國是大國，一切難以預測，隻怕他們埋下了伏兵，假裝逃跑，因此沒有馬上追擊，後來我看到他們戰車的輪跡很混亂，軍旗也倒了下去，知道他們是真的戰敗了，所以才請您下令追擊。”