每到一地宿營，劉誌丹總要找當地群眾或熟識的人談話。一方麵詢問周圍敵情，另一方麵了解當地的社會情況和群眾要求。因此他對陝甘一帶的山山水水，村莊道路，人情民俗等方麵的情況非常熟悉。部隊宿營時，黑夜裏遊擊隊去敲老百姓的門，隻要說是“老劉”的隊伍來了，老鄉馬上起來開門，讓戰士們休息。遊擊隊不論走到哪裏，都有群眾送情報、送飯吃，不論到哪裏，群眾隻要聽說是劉誌丹的隊伍來了，都很高興，熱情為部隊騰房子、做飯，有的還四處打聽誰是“老劉”，希望能見一麵。打罷吳堡慕家塬子戰鬥之後，在部隊返回駐地休息時，有個年高的老人，從幾十裏路外跑來看望劉誌丹，見到劉誌丹後，一把拉住他的手，激動得久久說不出話來。周恩來在一次會上曾回憶說，他同劉誌丹同誌一起東征到清澗時，有位雙目失明的老人專程從遠處來看劉誌丹，他一見到劉誌丹同誌就激動得顫抖著雙手，把誌丹周身摸了個遍。
愛戰士同手足，是劉誌丹身上表現出來的又一美德。劉誌丹雖然在部隊先後擔任師長、軍長、總指揮等重要領導職務，但他從不擺官架子，耍威風、搞特殊，對待下級幹部特別是戰士像親兄弟一般疼愛。他總是把自己看成紅軍中普通的一員，與戰士們同甘共苦。大家吃啥，他吃啥，冬天穿著沒麵的羊皮襖，頭上紮著“虎頭包”的白毛巾，平時分不出他是指揮員還是戰士。有一次戰鬥失利，退到深山峽穀裏，處境十分困難，當時缺乏糧食，隻能弄些蘑菇、草根和米拌在一起煮著吃，可是吃飯的時候，劉誌丹總是先讓別人吃，等同誌們吃飽了他才吃。有時飯不夠吃，他就撿一塊鍋巴，或是摘些杜梨吃。劉誌丹有一手炒菜的本事，有一次部隊在安塞消滅了李家塔的守敵之後，群眾送來些羊肉慰勞部隊，誌丹親自動手爆炒了羊肉分給大家吃。還有一次行軍途中，由於長途跋涉走了一夜，到了宿營地，大家都蒙頭睡覺，醒來之後，發現劉誌丹用打下延長後發的一塊白洋，給大家包了一頓餃子。當時，他隻有一匹馬，一個馬夫兼炊事員。行軍作戰命令統統由他親手起草，每晚的口令，也是由他自己擬出。他遇到傷員時就把馬讓傷員騎，而自己卻徒步行走，有時還幫助抬擔架。1934年秋，他妻子同桂榮到根據地不久，劉誌丹就讓她給紅軍戰士縫補衣裳，並說：“紅軍戰士離家在外，為革命出生入死，說不定什麼時候就有同誌犧牲了，要多關心他們。你現在出來了，就是參加革命了，要盡力為革命多做些事，眼下你文不能，武不能，縫縫補補、做做針線、做飯總是可以的。”同桂榮回憶：一次誌丹跟她說，自己胳臂、腿常疼，於是她就找來很多碎布拚湊縫成一件棉襖，劉誌丹很高興地穿上了。過了幾天，發現他沒有那件棉襖了，問他咋回事，他說：“一個戰士行軍時掉到河裏，我就給他穿了。”其實他經常把自己的鞋、襪給戰士穿。他一生總是關心戰士，關心他人，態度和藹可親，大家一直稱他為“老劉”。
劉誌丹的群眾觀點表現於他革命實踐的各個方麵，無論是判斷革命形勢，還是總結失敗的教訓，都緊緊聯係著廣大人民群眾。1932年冬，紅26軍成立後，由於時任陝西省委常委的杜衡在部隊中推行“左”傾錯誤，使該軍幾乎全軍覆沒，劉誌丹率十餘人困於山穀，以野果充饑。在此種情況下，劉誌丹對戰士們說：“革命在一時一地的失敗，算得了什麼？失敗了再幹呀！咱們道理正，窮苦人都站在咱們這邊！”“天不能老是陰雨，總有個放晴的時候！”在他的鼓勵下，他和戰士們化裝成小販，曆盡艱險，死裏逃生，終於在1933年10月回到照金根據地。