劉裕二十八日清晨起兵，二十九日整備軍隊，傳繳天下，接著就率軍西進至竹裏，朝石頭城進發，三月一日在江乘（今江蘇句容北）的時候，就遇到了楚軍大將吳甫之所率領的幾千人馬。吳甫之也是猛將，麾下兵強馬壯。可是這也要看是和誰比，劉裕手下的兵丁都是北府軍兵中退役了的老兵，完全是虎狼之師。
雖然吳甫之很勇猛，可是在劉裕率領的北府兵衝擊之下，沒有絲毫反抗之力。隻見劉裕手執長刀，高聲大喊，“兄弟們，這是荊州軍，不可留情。”眾軍齊聲高呼，熱血沸騰，自從主將劉牢之自殺後，北府軍已是名存實亡，現在終於又在一麵大旗下聚集了。隨著劉裕長刀前指，北府兵如虎入羊群。楚軍一敗塗地，連楚軍將領吳甫之也被砍下了人頭。
也不知吳甫之和皇甫敷是不是有矛盾，居然沒有合兵於一處，一起攻擊劉裕，或者是他們兩人看不起劉裕，都想要單獨立功，又或者是兩人商量好了，一人先行拖住劉裕，然後一人從旁攻擊，隻是沒想到劉裕這麼勇猛，一仗就把吳甫之給打趴下了，皇甫敷隻好退到下一個劉裕的必經之地，羅落橋。
羅落橋對麵，是嚴陣以待的皇甫敷與他手下的數千精兵，羅落橋這個位置有點特殊，它處於今天的南京東北，長江南岸，橋下麵是奔騰不息的羅落浦（現名九鄉河），向北流入長江，而從京口入建康，過了羅落橋之後，就是一路坦途，所以此橋一定要渡，這是必經之路。
而劉裕的人馬不僅少於皇甫敷的人馬，而且還要奪橋而過，還要徹底打敗皇甫敷的人馬，不隻是驅散，而是要徹底打敗或是收服。不然劉裕上路之後，這數千人馬一直跟在他身後尾大不掉，也是一個大麻煩，說不定還要陷入被前後包圍的危險，所以劉裕的壓力很大。
當時，劉裕和檀憑之是分作兩隊，先讓檀憑之前去探探路，試試皇甫敷的深淺。檀憑之此前也跟過劉裕幾次討伐孫恩，算得上是一員勇將了，即使是人少，他也不懼，率著人就衝殺了上去，而皇甫敷也不愧為右衛將軍，作戰能力比起吳甫之是強了幾籌，他讓手下人以逸待勞，圍成一個半圓，檀憑之一過石橋，就陷入重重包圍，力戰之下，卻是死不後退。
劉裕一看情況不妙，馬上率軍前去救援，可惜這人數相差過大，即使北府健兒都勇猛過人，可是好漢敵不過人多，檀憑之力竭被殺，劉裕也陷入包圍。
這南方的河岸邊上一般都栽有樹木，這羅落浦也不例外，打著打著，劉裕就退到了一棵大樹之前，背靠大樹，周圍全是楚軍，四麵圍攻於他，皇甫敷這時感覺劉裕已到了窮途末路之時，得意地哈哈大笑，“你想怎麼死啊？”說完就要把手中的大戟刺向劉裕，劉欲圓睜怒目，大吼一聲，聲震四野，皇甫敷也被劉裕的厲喝聲嚇得渾身一抖，
北府軍一看主將危急，各個都是奮勇殺敵，還有的人居然拿起了弓箭射向劉裕那邊，反正除了劉裕之外，其他的人都是敵人，而皇甫敷也是運氣不好，正好被一支冷箭射中額頭，倒地不起。劉裕一刀殺了皇甫敷，主將一死，其餘的楚軍不是投降就是敗逃，一哄而散。（《資治通鑒。一一三卷》）
隨後，劉裕把檀憑之手下的兵丁交給他的侄子檀邸帶領，率軍繼續向建康挺進。在上路之前，劉裕和何無忌等人給軍兵們說了一個故事，說在是在舉事之初，就有一個相士給他們幾個看相，劉裕，劉毅，何無忌，檀憑之都在場，那相士看了前麵三個都點頭讚好，說是他們將來都是大富大貴之人，尤其是劉裕更是貴不可言，隻有看了檀憑之之後卻默然不語，原來他們今天才知道那個相士的意思是檀憑之會早亡啊。（《宋書。武帝本紀》）
以劉裕的性子怎麼可能和軍兵們講故事，多半是後世的人牽強附會，或是劉裕假借相士之言以鼓舞士氣，畢竟這次大戰不僅折了一員大將，人員損傷也不在少數。