1436年，亨利派鮑爾達亞航行到北緯24度左右。鮑爾達亞在此登陸時，碰到一隊扛木質標槍的黑人。他們隨即退回船上。這可能是歐洲白人與非洲黑人的第一次直接接觸。鮑爾達亞繼續航行到博哈多爾角以南400英裏的布蘭科角。從這裏起，葡萄牙的十字軍水手們完全繞過了扛新月旗的穆斯林世界帶，開始接觸原始的黑非洲世界。
1437年，亨利參與了旨在占領休達以西丹吉爾、阿爾吉拉等地的重大戰役，但這次葡萄牙人一敗塗地，其兄費爾南多王子也被俘成了人質。1441年，亨利派出貢薩爾維什和特利斯陶，他們到了今鮑爾達亞已駛過的裏奧德奧羅。他們在那裏登陸並首次俘獲綁架了非洲黑人。貢薩爾維什載了一船奴隸返航，特裏斯陶則繼續航行到布蘭科角以南，發現了阿奎姆灣（今毛裏塔尼亞伊維克和努瓦迪布灣），並帶回去了一些金砂和鴕鳥蛋。這個地方後來成為奴隸貿易的一個中心和重要據點。
在奴隸貿易開始前，由於探險花費不少，又較危險，隻發現了一些無人居住的島嶼和海岸，無厚利可圖，亨利王子因此還受到批評和懷疑。奴隸貿易開始後，批評之音匿跡，讚揚之聲鵲起。在頭五年，通過捕獲或向當地酋長、頭人交換、購買奴隸，大約有上千黑人被運回葡萄牙。1448年，亨利王子下令在阿奎姆島建立一個據點，即今北緯20度左右毛裏塔尼亞地區，一譯阿爾吉恩島（Arguin，Arguim），它成了歐洲人在西非海岸的第一個殖民據點和居民點。應該說奴隸貿易從此成為葡萄牙人探航西非海岸的動因之一。
1445年，著名的航海世家迪亞士家族中的迪尼斯·迪亞士嶄露頭角。他奉命率船南下發現了北緯16度的塞內加爾河河口。迪尼斯一鼓作氣又繞過了非洲大陸的最西端的一個海角，他取名為佛得角，葡語意為綠色角（Verde），因為這是世界最大的沙漠撒哈拉沙漠以南第一片生長著樹木、草叢、野菜的地區。從佛得角起，西非海岸向東南延伸。
奴隸貿易開始後，去西非海岸的航行成了大為賺錢的生意。亨利王子便從冒險家們的所得中征抽1/4金額的稅收；如果王子親自組織探險隊或者借給冒險家航行的費用，那麼便抽取收益的一半。這種作法使野蠻的古代奴隸製的營生具有了商品經濟的、近代資本主義式的運作機製。
1445年，由費爾南迪什率領的一隻船到了岡比亞河河口，這裏海岸上的人口比較稠密。1446年，特利斯陶推進到北緯12度一帶，發現今幾內亞比紹沿海的比熱戈斯群島。在捕捉黑奴的戰鬥中，他被土著人的毒箭射死，這可能是第一個在殖民海盜活動中喪生的有名有姓的冒險家。殘餘者乘船返航，整整兩個月遠離海岸，一口氣航行了3500公裏回到裏斯本。這次航行是有史以來歐洲人最遠的一次不靠岸遠航，驗證了葡萄牙輕型快帆船的優越性能。1447年，費爾南迪什南進到今幾內亞的科納克裏，這是航海家亨利王子生前探航到達的最遠點。此後西非探航一度沉寂，主要原因在於財政困難，葡萄牙與西班牙之間對加那利群島的爭端，原任攝政王的佩德羅王子與新國王阿豐索五世的衝突等。
到1455年，有意義的探險又開始了。威尼斯人卡達莫斯托在葡萄牙開辦了一個對非貿易股份公司，他爭取到亨利親王（阿豐索五世登基後，亨利王子成為亨利親王）的批準，於這年率兩隻船又到了岡比亞河地區。返回時他帶回一大批奴隸。據他自己說，他在一個地方隻用了幾匹馬和幾套馬具便從一個酋長那裏換得了上百個奴隸。卡達莫斯托的首航沒有發現什麼新陸地，但仔細考察了沿途地區，搜集了許多情報。次年，卡達莫斯托又率三隻船遠航探險，這次他們被風暴吹離了航線而發現了佛得角群島。他們在這杳無人煙的地區沒找到什麼感興趣的東西，便去考察岡比亞河。他們溯河而上前進60英裏，到了當地部族的聚居中心，進行了易物交換，記述了這裏的各種蔬菜、河馬、大象、小筏子、獨木舟和部族戰士。
卡達莫斯托的兩次探險在葡萄牙地理發現史上有著獨特的意義。他是第一個在葡萄牙效力的有成就的外籍探險家，開創了地理發現時代歐洲各國探險家到別國效力的先例。他又是第一個詳細記載和描寫遠航探險考察的人，開了後來的探險家撰寫詳細的考察日記和遊記的先河。他的考察記錄均流傳下來，為研究當時的西非地理、曆史、民族等提供了很有價值的第一手資料。例如河馬便是歐洲人首次所見所記的大型動物。第三，他在航海天文學上還首次觀測南十字星座測定緯度，這對於逼近赤道的航海家是很有啟迪的。南十字星座是南天小星座之一，中心位置在赤經12時20分，赤緯-60度。鄭和下西洋時也曾利用該星座，稱為燈籠骨座200後來越過赤道後，葡萄牙人通常測量正午時分的太陽高度來確定緯度，這是當時較好的辦法。