一、俄羅斯統一國家的形成和東進的原因
在參與並完成了地理大發現的六個主要國家中（西、萄、荷、俄、英、法），俄羅斯是比較獨特的一個。當時的俄羅斯，在地理上它是惟一的東歐國家，惟一的瀕臨北冰洋的國家，也是惟一的靠近並接壤於亞洲的國家；宗教上它是惟一的東正教國家；民族上是惟一的斯拉夫人斯拉夫語國家；社會製度和經濟形態上是封建製度封建關係最強固最穩定的國家；在發現的方式和途徑上它是惟一的以陸地探險內河探航為第一位、冰海航行為第二位的國家。因此考察研究俄羅斯地理大發現的曆史同樣比較重要，舍此便不能完全把握、認識、揭示地理大發現的普遍規律、基本性質及其重大意義。
俄羅斯的首都莫斯科首次被編年史提及是在1147年，原屬羅斯托夫（弗拉季米爾）公國，13世紀上半葉發展為莫斯科公國。14世紀末，統治俄羅斯的蒙古韃靼金帳汗遭帖木兒帝國打擊而衰落下去。15世紀以來，金帳汗陸續分裂為幾個汗國。1480年，莫斯科公國為首推翻了金帳汗（欽察汗）的主要繼承者吉什特欽察汗（大帳汗）的異族統治，結束了俄羅斯各國臣服、隸屬的地位，贏得了民族獨立。還在獨立以前，俄羅斯各國各地的重新統一就在進行。恢複獨立後莫斯科公國加快了統一全國的步伐。在瓦西裏三世在位時期（1505-1533），莫斯科完成了統一（以1521年合並梁讚公國為最後標誌）。與此同時和稍後，北歐一部和伏爾加河流域的一些少數民族也加入了俄國，俄羅斯開始向中央集權的統一的多民族國家發展。到16世紀30年代，俄羅斯的疆域已北至白海和巴倫支海，南達切爾尼戈夫和梁讚地區，西到芬蘭灣、斯摩棱斯克等地，東抵烏拉爾山脈北部和下哥羅德地區。全國共有約280萬平方公裏的土地和600萬人口。這些土地一般都被認為是曆史上基輔羅斯的故土或主要是俄羅斯人居住的地區。隨著民族獨立和國家統一，新的民族俄羅斯族也得以形成（類似於尼德蘭北部擺脫西班牙的異族統治後形成了新的荷蘭民族）。
統一後的俄羅斯在生產關係上強化封建農奴製，在政治體製上加強王權。1547年莫斯科大公伊凡四世加冕稱俄羅斯沙皇，莫斯科公國發展為沙皇俄國。沙皇俄國大舉擴張，向西、向南、向東推進。俄國的東進便帶有地理發現的性質，因為烏拉爾山脈、烏拉爾河上遊以東便是北亞，而北亞的大部分地區渺無人跡，也無人知曉。
俄國向東擴張，發現北亞、北冰洋海岸的動因在於，獲得和開發北亞的各種財富，包括毛皮、海象牙、金銀礦藏和其他礦藏、魚類、海獸等，其中珍貴毛皮是最主要的追求物；取得北亞遼闊的土地，滿足王朝擴張版圖的欲望、沙皇的雄心和民族優越感（1453年拜占庭滅亡後，俄羅斯朝野就一直認為，沙皇（Царь）是凱撒（Цезарь）的傳人，莫斯科是第三個羅馬，俄羅斯是拜占庭的繼承者）；許多哥薩克、商人、小貴族、軍人、漁獵手渴望發現、獲得新土地，在新土地上安家落戶發財致富；俄國當局想製服北亞新土地上各土著部族人民，擴大稅民數量，增加剝削對象；俄國人也向往文明強盛的中國，想從海上和陸地開辟去中國的就近道路，建立與中國的聯係。初期的向東挺進還有奪取金帳汗的遺產，消滅韃靼的殘餘勢力，尋求安全環境和圖強爭雄的因素。總之，俄國是舉國一致，熱衷於向東方推進，進行地理發現和擴張。
二、最初的開拓與在巴倫支海、喀拉海、鄂畢灣的航行
還在15世紀70年代，卡馬河流域的彼爾姆地區已並入俄國。1483年，莫斯科軍官費多爾·庫爾布斯基·喬爾內和伊凡·薩爾德克·特拉維以彼爾姆為前進基地，對西西伯利亞進行了首次遠征。從這時起，俄羅斯人對亞洲北部的重要的探險和地理發現都是有案可稽的。遠征隊於1483年5月從彼爾姆地區的烏斯丘格（устюг）出發，向東越過中部烏拉爾山脈，然後沿塔夫達河而下，經過後來的秋明附近，先後到達了托博爾河、額爾齊斯河、鄂畢河（托河注入額河，額河又注入鄂河）。他們繞了一個環狀大圈於10月回到烏斯丘格。這次遠征行程共2500公裏。遠征隊沿途多次打敗土著人軍隊，抓了不少俘虜，繳獲許多財物，使尤格拉地區的一些沃古爾人部落、漢提人部落歸順莫斯科。就地理考察而言，這是俄國人第一次到達了解托博爾河、額爾齊斯河和鄂畢河。就俄韃（靼）關係來說，這是俄軍首次進入失必兒（Sibir）-西伯利亞（Sibe-ria）汗國的勢力範圍（西伯利亞汗國是失必兒汗國的音轉），並對其予以打擊。
1499年，為了使下鄂畢河地區並入莫斯科，並使這一地區的居民加入俄國國籍，伊凡三世裝備了以當時著名的軍事貴族謝明·庫爾布斯基、布拉日尼克、加夫裏洛夫和彼得·烏薩德為首的遠征探險部隊。烏薩德在指揮此次行動前四年還成功地從凍海（北冰洋）航行到了挪威。遠征始於1499年終於1501年。春季，俄國部隊從莫斯科以北偏東約400公裏處的沃洛格達出發，像通常那樣向西北行進。借助於俄國北部的河流網絡、白海、連水旱路，遠征軍乘船到達了伯朝拉河。俄國人在它的河口上建造了據點，即後來的普斯托熱爾斯克（Пустозерск，北緯68度附近）。11月21日，他們踏上最遙遠的道路，奔向當時稱為“石帶”的烏拉爾山脈。遠征探險部隊駕乘狗拉鹿拉雪橇和滑雪前進，兩周後到達了烏拉爾山。在此部隊兵分兩路，一隊由庫爾布斯基、烏薩德率領越過山口峽穀奔向尤格拉。俄國人於是知道了烏拉爾山脈從裏海延伸到凍海，“山脈走向是從海到海”，知道了烏拉爾山脈的最高峰。