大衛即位後要建新都，他選定了耶路撒冷，因為此城立在懸崖峭壁之上，位居國土南北之間，在地形上，不僅是交通樞紐，軍事要塞，而且便於南北雙方各支派接受，在政治上容易達到統一，獲得安定團結的社會效果。可是，當時的耶路撒冷還在迦南民族耶布斯人的控製之下，大衛誌在必得，便率領以色列大軍與耶布斯人開戰。
攻打這樣一個固若金湯的城市，明打硬拚都無濟於事，他便指示部下明察暗訪出奇招。元帥約押打探到：因為城市坐落在險峻的山崖上，過去，居民吃水有困難，他們便挖了一條暗道，通往城外窪地，以便取水，現在水源問題已解決，便封閉不用了，因此，不為人知。大衛就命令約押帶領精兵強將，偷偷從地下暗道潛入城內，與攻城的軍隊裏應外合，一舉擊敗耶布斯人，拿下要塞，取名“大衛城”。
勝利進城後，大衛宣布正式建都，並普查人口，大興土木，修築宮殿，選立後妃，確立王朝中心地位。
為了把耶路撒冷建設成全國宗教生活的中心，大衛計劃為上帝建造一座聖殿，以代替多年來一直隨著以色列人到處流浪的聖幕。後因戰事頻繁，上帝也不允許，沒有進行建造。
大衛忠實上帝，心係約櫃，他決定將上帝的約櫃迎入城中。上帝的約櫃本是以色列人的神聖之物，在以利任士師時，因與非利士人打仗失敗，軍隊傷亡慘重，連上帝的約櫃也被敵人俘去。非利士人把約櫃當成戰利品，高高興興抬到亞實突，放在大兗廟裏，誰知，隨之而來的怪事不斷：大兗神像好端端地倒在地上，扶立起來又倒下，最後，頭呀，手臂呀全都跌得斷裂破碎，隻剩下殘缺的軀體，接著瘟疫流行。非利士人害怕極了，他們便想出法子，將約櫃放在無人駕馭的牛車上，擱一些金子，讓兩頭牛拉著隨意走，隻求把約櫃快快運出國境，以免遭到厄運。
這兩頭牛拉著約櫃，漫無目的地走呀走呀，走不動了，便停在大路中間。
在一個美好的早晨，天空布滿朝霞，樹林青翠欲滴，鳥兒嘰嘰，清風習習。提早下地的農夫們，來到氣息清新，晨霧尚未消散的田間。
忽然，有人驚叫起來：“看哪，那是什麼東西停在路當中呀！”
農夫們走近一看，原來是一輛牛車，再仔細一瞧，天哪，上麵載著的竟是上帝的約櫃！他們不禁肅然起敬，急忙報告祭司。祭司領著大家築起祭壇，供奉上帝的聖殿，人們紛紛從四麵八方趕來祭拜。之後，他們將約櫃送到利未祭司亞比拿達家裏。
建立新都後，大衛親自率領迎聖隊伍前去迎接約櫃，不料中途出事，大衛令隊伍停止前進，又將約櫃運到俄別以東家裏。放了三個月後，大衛再次帶領眾人，將約櫃順利運到新都耶路撒冷。
這天的耶路撒冷城，像過節一樣熱鬧非凡，歡呼聲，號角聲響成一片。當約櫃進城時，大衛在這裏舉行隆重的迎聖儀式，全城人簇擁著約櫃，徐徐向前，樂曲悠揚，號角聲聲，抬約櫃的人每走六步，大衛就獻上一頭公牛和一隻肥羊。
身穿祭司細麻布袍的大衛，興高采烈，他快活得像小孩一樣，在約櫃前盡情嬉笑歡樂，還翩翩起舞，眾仆從和老百姓也跟著跳舞狂歡。
大衛的妻子、掃羅的女兒米甲，聽見鼎沸的人聲，便來到窗口看熱鬧，當她看見大衛在約櫃前手舞足蹈的模樣，嘴角邊掠過一絲輕蔑的笑意。
眾人將約櫃安置以後，大衛就在放好的約櫃前，虔誠地向上帝獻上燔祭和平安祭，同時奉上帝聖旨，給萬民祝福，並且給每個在場的人，無論男女老少，都發一個麵餅，一塊肉和一個葡萄餅，然後宣布迎聖儀式結束，大家歡歡喜喜地回家去了。
大衛也高高興興地回家，他要給親屬、家眷祝福。米甲出來迎接他，見他精神煥發，滿麵紅光，不屑一顧地冷言冷語：“你今天好威風，好光彩啊！身為以色列的一國之君，卻穿著祭司的服裝，當著臣仆、婢女和眾百姓的麵，手舞足蹈，扭扭捏捏，醜態百出，簡直像下人一樣輕賤。”
大衛一聽，火冒三丈，斥責她說：“你算什麼？你又懂什麼？上帝不用你父親和你的家人，卻單單選我為王，我當然高興，所以在上帝麵前盡情跳舞歡樂，感謝上帝賜恩予我。我這個國君也是百姓們的奴仆，以後我在下人和百姓麵前會更加隨和，更加謙恭，他們也會更加尊重我。”