步槍的發展過程基本上與手槍類似，都經過火繩槍、燧發槍、前裝槍、後裝槍、線膛槍等幾個階段。
實際上，步槍之起源，最早的記載是中國南宋時期出現的竹管突火槍，這是世界上最早的管形射擊火器。隨後，又發明了金屬管形射擊武器——火銃，到明代又有了更大的發展。15世紀初，歐洲開始出現最原始的步槍，即火繩槍。到16世紀，由於點火裝置燧石的改進發展，火繩槍最終被燧發槍取代。從16世紀至18世紀的300年間，囿於當時的技術條件，步槍都是前裝槍，使用起來費時費事，射擊速度每分鍾1到2發。槍管內無膛線，發射球形彈丸，在射程和精度上都受到極大的限製。
18世紀末，英國陸軍弗格森少校發明了後裝式的燧發槍，但是它的裝填速度還是比較慢。因為它的彈頭和它的火藥部分還是分離的。因此速度也就相對慢一些，不管怎麼樣它讓士兵臥倒裝彈這就是一個大的革新。
1825年，法國軍官德爾文對螺旋形線膛槍作了改進，設計了一種槍管尾部帶藥室的步槍，並一改過去長期使用的球形彈丸，發明了長圓形彈丸。德爾文的發明對後來步槍和槍彈的發展都具有重大影響，明顯提高了射擊精度和射程，所以恩格斯稱德爾文為“現代步槍之父”。但德爾文步槍仍屬於從槍口中裝彈的前裝式槍。
到19世紀40年代，德國研製成功德萊賽擊針後裝槍，這是最早的機柄式步槍。這種子彈是定裝彈藥，也就是彈頭和火藥部分是一體的。這種槍的彈藥即開始從槍管的後端裝入並用擊針發火，因此比以前的槍射速快4～5倍。但步槍的口徑仍保持在15～18毫米之間。到60年代，大多數軍隊使用的步槍口徑已經減小到11毫米。19世紀80年代，由於無煙火藥在槍彈上的應用，以及加工技術的發展，後膛閉鎖裝置的廣泛應用，步槍的口徑大多減小，一般為6.5～8毫米，彈頭的初速和密度也有提高和增加。因此步槍的射程和精度得到了提高，並改變了射擊姿勢，增加了臥射，減少了士兵中彈麵，大大減少了士兵傷亡的機會。
德國的1871年式毛瑟步槍是當時的代表之作。毛瑟公司的曆史可以追溯到1811年7月31日，當時符騰堡（Württemberg）國王腓特烈一世（Friedrich I）在德國黑森林的一個小鎮奧伯恩多夫（Oberndorf）建立了一間皇家兵工廠，該工廠於第二年開始運作，雇用了133個工人，專門為普魯士軍隊生產武器。毛瑟兩兄弟——威廉與保羅自小就跟隨父親在這家兵工廠當學徒，也是在這家工廠開始嚐試設計槍支。在1867年，毛瑟兩兄弟以法國的夏塞波後裝槍為基礎，設計了一種旋轉式閉鎖槍機的後裝單發槍，這種步槍於1871年被德國軍隊采用，並命名為71式步槍，這就是曆史上第一支毛瑟步槍。威廉·毛瑟（Wilhelm Mauser）在1882年1月13日去世後，保羅·毛瑟（Paul Mauser）繼續在輕武器設計方麵進行研究。為了提高71式步槍的射速，保羅·毛瑟在槍管下方增設了一個管狀彈倉，這種改進型後來被命名為71/84式步槍。