不過，台灣海麵遼闊，加上荷蘭侵略者擁有近代化武器，而且戒備森嚴，攻克也不是很容易的事。為了順利收複台灣，鄭成功進行了充分、周密的準備：不斷偵察台灣情況，秘密搜集情報，勘測航路，了解荷軍兵力配備、設防等情況。籌備糧餉，擴充軍隊，修造戰船，加緊訓練。經過周密的準備後，鄭成功於1661年4月親自統率戰艦300多隻，將士25000人，自金門基地料羅灣出發，開始收複台灣的曆史性進軍。全體將士精神抖擻，同仇敵愾。鄭成功一再鼓勵將士：“勿以紅夷火炮為疑畏，當遙觀本藩首所向。”意思是說，不要害怕荷蘭的火炮，隻看我們的目標是台灣。但是，兵到澎湖卻遇到暴風雨，驚濤駭浪，艦隊無法前進。等了六天，風雨仍未息，而軍中糧食已無，當地又征集不起來。再等下去，就可能導致這次征台失敗。在這關鍵時刻，鄭成功命令全體將士向台灣進軍，他說：“本藩疾誌恢複……現而舳艫數萬，還恐孤島難居；故冒波濤，欲辟不服臣，暫寄軍旅。”全體將士鬥誌昂揚，萬眾一心，迎著風浪前進，終於順利地由鹿耳門登陸。
由於收複台灣的行動是正義的，所以得到海峽兩岸人民的支持。可以說，當鄭成功率領大軍在台灣登陸以後，就注意做爭取和團結高山族同胞的工作。他曾在繁忙的軍務之中，抽空訪問了住在現在台南附近的幾個高山族部落，把煙草、布匹、衣服、鞋帽分贈給高山族部落的首領。
有這樣一個傳說：有一天，鄭成功帶領幾名將領和一隊親兵訪問一個高山族部落時，從歡迎的人群中走出四名高山族同胞，他們各自端著一盤金子、銀子、野草和泥土，獻給鄭成功。原來當荷蘭殖民者聽到鄭成功要收複台灣的消息後，就指使他們的傳教士鑽到高山族部落裏，說鄭成功的軍隊到處“殺人放火”。這次到台灣來，也是為了掠奪金銀財寶的。所以，這個部落首領聽說鄭成功要來時，就想出了獻金、銀、草、土的辦法來試探鄭成功。
鄭成功看了看麵前的四個盤子，心裏明白了幾分。於是，笑嗬嗬地讓翻譯告訴高山族同胞說：“我鄭成功率領大軍到台灣來，是為了驅逐紅毛夷（荷蘭人），收複我們的國土，不是為了要金子、要銀子的。”說完，他叫親兵把兩隻盛有野草和泥土的盤子收下，把盛有金子、銀子的兩隻盤子退給了部落首領。
沒過幾天，鄭成功不要金銀的消息傳遍了全島，許多高山族的村社紛紛派出自己的首領拜望鄭成功，表示願意接受他的領導，和收複大軍一起，驅逐荷蘭侵略者。當鄭成功的先頭部隊在台南市的鹿耳門一登陸，當地成千上萬的台灣百姓都高興地跑出來歡迎他們。
鄭成功一登上台灣領土，就在台灣人民的配合與支持下和荷蘭殖民主義者進行了不屈不撓的鬥爭，並取得了重大勝利，迫使荷蘭侵略者退縮到兩個據點——赤嵌城和台灣城，妄圖依據城堡工事作垂死頑抗。鄭成功率部首先包圍赤嵌城，並向荷蘭殖民者重申：該島一向屬於中國，自應把它歸還原主。如果你們仍舊頑固不化，違抗我的命令，那麼我將立即下令攻取你方城堡。在反侵略軍大義凜然、勇猛剛強的氣勢麵前，守城的荷蘭殖民軍被迫投降，撤出赤嵌城。鄭成功部隊隨即又包圍了殖民者的統治首府台灣城。當時，鄭成功考慮“以台灣孤城無援，攻打未免殺傷”，決定“圍困俟其自降”。一直到第二年春天，盡管荷蘭殖民者采取種種手法，或是用“談判”拖延時間，或是乞求援兵解圍，甚至妄圖勾結清軍合攻鄭成功部隊等等，但所有這些，都沒有動搖鄭成功收複台灣、把外國侵略者趕出我國領土的決心。侵略者是不打不跑的，在圍困8個多月之後，鄭成功決定采取攻勢，給貪婪成性的荷蘭殖民者以嚴懲。
1662年1月，中國軍隊的大炮轟響了。台灣城附近的防禦工事被摧毀殆盡，縮小了對侵略者的包圍圈。城內的荷蘭殖民軍在被包圍的近9個月內，餓死戰死上千人，有戰鬥力的士兵隻剩下數百名。他們的外援毫無希望，即使有援軍抵達台灣也無法登陸。危在旦夕走投無路的侵略者不得不放下武器投降。荷蘭侵略者投降之後，同年2月，揆一和鄭成功簽訂了協約，主要內容是有關荷蘭侵略者投降之後對被俘人員的處理，以及生活、財產的規定等等。當然，最主要的規定是：荷方必須交出城堡、大炮，以及屬於東印度公司的全部財產。至於城堡裏及他處屬於荷方官員的私人財產，都盡可運上公司船隻。鄭成功作為勝利者一方，堅持了原則，又有很大的靈活性。他對釋放的俘虜及所有撤離的荷蘭殖民者，在生活上都給予照顧。為照顧荷蘭殖民者的麵子，鄭成功還允許荷蘭士兵在撤離時揚旗鳴炮，荷槍擊鼓，列隊上船。雙方表示“從此不念前仇”。可以看出，鄭成功有很高的處理國務的能力，堅持原則，又使對方能體麵地接受。這樣，荷蘭侵略者對我國台灣38年的殖民統治宣告結束，美麗的寶島台灣終於重新回到了祖國的懷抱。收複台灣時，鄭成功賦詩一首，其中寫到：“開辟荊榛逐荷夷，十年始克複先基”，表達了他對乘風破浪“逐荷夷”，以及“複先基”的豪情壯誌。
必須看到，鄭成功收複台灣符合海峽兩岸人民的共同願望，其驅逐荷寇的行動是正義的行動。正因如此，在鄭成功驅荷複台的準備和實施過程中，台灣民眾在物資準備、軍糧供給、情報搜集和武力配合等方麵給予了極大的支持和援助。台灣民眾的熱情支援，鼓舞了鄭軍士氣，增強了鄭軍的戰鬥力。更重要的是，它顯示了中國人民合力抵抗外侮、要求收複祖國神聖領土的決心和意誌，使得荷蘭殖民者分裂中國的圖謀在這種決心和意誌麵前遭到了可恥的失敗。再加上鄭成功實施了正確的軍事戰略，穩紮穩打，以水師和陸軍相協調配合，在裝備處於劣勢的情況下集中優勢兵力打擊敵人。上述因素都是鄭成功能夠收複台灣的主要原因。
複台壯舉炳千秋
鄭成功驅逐荷蘭殖民者、收複台灣的壯舉，充分體現了中國人民不屈服於外來侵略的革命鬥爭精神，維護了民族和國家的尊嚴，彰顯了愛國主義精神。鄭成功不僅是反對外國侵略者的民族英雄，又是團結各民族，發展生產，開發祖國台灣的先行者。民族英雄鄭成功的豐功偉績，將彪炳千秋，永垂史冊。
第一，台灣的收複，維護了國家主權和領土完整，為實現清朝的和平統一創造了條件。眾所周知，台灣自古以來就是中國的神聖領土。隨著西方資本主義的崛起和殖民擴張，台灣遭受了荷蘭、西班牙等西方殖民者的侵略。麵對荷蘭殖民者的殖民掠奪和壓迫，中國人民無不感到痛心疾首，都渴望著能早日收複台灣，驅逐荷蘭殖民者。然而，由於那時明朝已經進入末年，腐敗無能，農民軍與明軍的鬥爭如火如荼，雖然一度取得了推翻明朝統治的勝利，但因自身的缺陷旋即失去政權，清軍在北京建立政權後也忙於滅亡農民軍和各地叛亂，故各種勢力都無暇東顧，不能承擔起這一曆史重任。在這關鍵時刻，惟有鄭成功發揚中華民族不甘屈服於外來侵略的鬥爭傳統，發揮其海上作戰的優勢，以非凡的膽略決策東征，經過不到一年時間的戰鬥，終於驅逐了侵略中國台灣38年之久的荷蘭殖民主義者，以敢於鬥爭，敢於勝利的精神完成了光複台灣的大業，捍衛了祖國的主權和領土完整。當然，鄭成功複台的主要貢獻，還是在於台灣的歸屬問題。由於鄭成功複台又為後來清朝和平統一台灣創造了條件。就這一點而言，怎樣評價鄭成功的曆史功績也不算高，是永遠值得後人景仰的。在鄭成功之後，不論是鄭經還是鄭克塽，他們的主要曆史使命，應是秉承鄭成功的誌願：台灣是中國的領土，外國侵略者不能染指台灣。保住祖國神聖的領土台灣，就這一點而言，鄭經和鄭克塽都不辱父祖之命，鄭克塽接受清廷的招撫，把台灣孤島和祖國大陸統一起來，就領土的歸屬而言，並不違背鄭成功的意願。