裴世清，河東聞喜人。隋時官為文林郎、鴻臚卿掌客，唐朝後為駕部郎中、江州刺史。雖說他的政績很少為後人知道，但他是率領隋朝第一個政府級訪日友好使團、為發展中日友好關係作出過貢獻的人物，因此而流傳史冊。
隋大業三年（607年），日本小野妹子為大使訪隋，隋煬帝即派文林郎、鴻臚卿掌客裴世清率領代表團13人回訪，小野妹子伴同歸國。八月三日，在日本政府的隆重歡迎下進京。《隋書·東夷傳》說：“倭王遣小德阿輩台，從數百人設儀仗，鳴鼓角來迎。後十日，又遣大禮哥多毗，從二百餘騎效勞”。八月十二日，裴世清晉見倭王，表達了隋朝對日本友好的誠意，讚揚了倭國政通人和的局麵，肯定了倭國為發展日中友好而作出的努力。裴世清在倭國京城逗留了一個月，他相貌威嚴，談吐文雅，行為端莊，交往有度，充分體現了一個大國使者的風範，深受倭王及諸臣的歡迎，圓滿地完成了光榮的使命，即向倭王辭行。倭王為他設宴餞行。九月十一日，裴世清等從難波出發，啟程回國。倭王再次派遣了小野妹子為大使，並帶有留學生和學問僧各四人，與隋使同往。裴世清和小野妹子均是中日友好關係發展史上作出過傑出貢獻的人物。