郎衛鞍馬、武器等裝備多由自備，其服役一定時間後，多外放官吏，少數成為皇帝侍中，一般升遷也較其他官員快。
漢“衛”字瓦當陝西西安西郊漢未央宮遺址出土“衛”即“衛尉”之省衛士 其長官是衛尉，主要負責皇宮、離宮別館、陵寢宗廟、中央官署的保衛工作。
其組成人員的來源正與北軍相反，多從三輔以外的內地諸郡現役駐軍中選拔。
其費用全部由國家供給，在京服役期多為一年。
在此期間皇帝本人及高級大臣親臨嘉勉，以示寵重。
人數一般可達萬人。
武帝時期對長安衛戍部隊的改革主要集中於皇宮禁衛軍方麵。
這一時期誕生了兩支新的武裝力量，即期門軍與羽林軍，其編製上隸屬郎衛係統。
《漢書·百官公卿表》載：“期門掌執兵送從，武帝建元三年初置，比郎，無員，多至千人，有仆射，秩比千石。”期門軍的成員構成，全部從隴西、北地良家子中選拔。
是因為該地民風剛勁、剽悍，與匈奴羌人雜處，弓馬嫻熟、武藝超群的緣故。
羽林軍與期門軍來源、職守、待遇基本一致。
《漢書·百官公卿表》載：“羽林掌送從，次期門，武帝太初元年初置，名曰建章營騎，後更名羽林騎。”
與更番屯守的衛士相區別，期門、羽林兩軍是長任長駐的，服役期比其他衛士要長得多。
由於兩軍人員皆源於北方邊郡，且選拔苛嚴，這兩支軍隊在素質上、戰鬥力上亦高於一般郎衛，加之沒有太多家庭及政治背景，也更容易駕馭，且絕對忠於武帝本人，因此這二軍應是郎衛係統中最具尚武精神、戰鬥力最強的軍隊。
在建製羽林軍的同時，武帝“又取從軍死事之子孫養羽林，官教以五兵，號曰羽林孤兒”。
“羽林孤兒”由陣亡將士子弟組成，從小就生活於軍營中，在經過嚴格而係統的軍事訓練之後，編入羽林軍。
由於他們幼年就集國恨家仇於一身，且軍事素養均非常人可比，多是勇於戰鬥、敢於犧牲的職業化軍人；加之受皇室待遇優厚，效忠帝王意識極為強烈。
擁有這樣一批甘效死命的精銳之士，武帝於宮中便可高枕無憂了。
期門、羽林、羽林孤兒的設置，不但壯大了皇室禁衛軍的規模，同時也極大提高了戰鬥力。
此外，由於這部分長期扈從的存在，武帝就有了培育軍隊指揮人員的基地，其後名將多出自禁衛新軍，恐怕正是這種成果的體現。
而西漢王朝中期連綿的對外對內戰爭，亦為這些精英提供了廣闊的前景。
通過選拔、薦舉，他們中相當一部分或進入軍隊擔任高級將領，或轉入政界充當官吏，一定程度上強化了中央對各地軍隊的控製，提高了軍隊素質；同時亦一定程度上衝淡了溫文爾雅的士大夫式朝堂氛圍，在每一次強力政策出台的背後，總在一定程度上受到他們的支持與推動。
而武帝在這一大批新興職業、半職業化軍人的擁戴之下，其人身安全與豪邁理想的實現，都有了可靠的保障。
二、八校尉
武帝時期對京師衛戍部隊的改革主要集中於加強北軍及各部門的隸屬、協調關係之調整。
其中最為重要的，當屬北軍中“八校尉”的建立。
西漢時期，保衛首都入京更番戍衛的軍隊，多由北軍統轄。
從曆史上看，諸呂之亂、巫蠱之禍一類的長安動亂均未直接對西漢政權構成威脅，這與北軍始終掌握在皇帝手中有重要關係。
從兵力上看，北軍有幾萬人，最多時可達十幾萬人，這都是郎衛、南軍所無法比擬的。
從戰鬥力來說，由於是輪番入衛，各地均遣素質優秀兵士充任，其個人能力雖不及期門、羽林驍勇，但整體作戰能力卻更強。
從兵員構成上看，北軍戍衛軍士多出身行伍，因此也少有郎衛軍中廣為彌漫的貴族氣息，而其指揮官多為皇帝心腹，其忠誠性較期門、羽林沒有太多差距。