齊襄公十二年（公元前686年），齊國內亂終於爆發。當年齊僖公在位時，特別寵愛公孫無知，衣服、禮數和世子享有一樣待遇。齊襄公登基後，廢除了他原來享有的特殊權力，公孫無知心懷惱怒，於是勾結大夫闖入宮中，殺死齊襄公，自立為國君。公孫無知在位僅一年有餘，齊國貴族又殺死了公孫無知，一時齊國無君，一片混亂。兩個逃亡在外的公子，一見時機成熟，都急著設法回國，以便奪取國君的寶座。齊國在公孫無知死後，商議擁立新君的各派勢力中，正卿高溪勢力最大，他和公子小白自幼相好，高溪又同另一個大夫國氏聯合，暗中派人急去莒國請公子小白回國繼位。公子小白接信後卻沉吟不決。鮑叔牙催促他說：“還不趕快回去嗎？”小白搖搖頭說：“不行。管仲智謀過人，召忽武藝超群，有他們在，盡管國人召我回去，恐怕還是回不去的。”鮑叔牙說：“如果管仲的智謀能發揮出來，齊國為什麼還會亂？召忽雖然武藝超群，豈能單獨對付我們？”小白還是很擔心，他說：“管仲雖然沒有發揮其智謀，但畢竟不是沒有智謀的人；召忽雖然得不到國人的支持，但他的黨羽還是足以加害我們的。”鮑叔牙堅持要小白回去，他說：“國家一亂，智者也無法搞好內政，朋友也無法搞好團結，國家完全可以奪到手。”鮑叔牙又為小白仔細分析國內形勢，然後向莒國借了兵車，命令立即駕車出發。鮑叔牙把小白拉上車後，親自為他駕車向齊國疾馳。坐在車上的小白還是猶猶豫豫，他說：“管仲和召忽兩人是奉君令行事的，我還是不能冒險。”說著就要下車。鮑叔牙見小白要下車，非常著急，想拉住他，但兩手忙於駕車，騰不出來。於是他也顧不了什麼君臣禮節，用靴子擋住小白的腳說：“事情如果能成功，就決定於此時；事情如果不能成功，就由我犧牲生命，您還可以保住性命。”於是他們繼續前進。
而這時，魯莊公知道齊國無君後，也萬分焦急。魯國在齊襄公之時，受盡了齊國的欺淩，魯莊公早就想出這口氣了。隻是齊大魯小、齊強魯弱，魯國奈何不了齊國，加之魯莊公的母親又是齊襄公的情人，當然不會讓魯國與齊國對立。而魯莊公即位時，隻有12歲，還是孩童，對政策當然不會有什麼影響，掌握魯國權力的是他的母親和一幹卿大夫。
這時，魯莊公已是20歲的“初生牛犢”，自有一種不畏虎的剛烈個性。而魯國的政權他也能夠控製，不再受製於其母。所以，當齊國發生內亂之時，魯莊公就積極幹預，想把魯女生的公子糾推上齊國君主的寶座。在雍林殺死公孫無知不久，魯莊公就召集齊國的部分大夫到魯國的暨（今山東蒼山縣西北）緊急磋商，打算把公子糾送回齊國為君，還訂立了盟約。
很快，管仲、召忽就護衛公子糾向齊國進發。後來他們發現公子小白已經先出發回國，就派管仲另率一支小分隊，到莒國通往齊國的路上去截擊。於是管仲親率三十乘兵車，車上的武士，個個精明能幹，當人馬經過即墨三十餘裏時，正遇見公子小白的大隊車馬。管仲上前拜見小白，問：“公子別來無恙，現在您要到哪裏去？”小白說：“要回齊國為父親奔喪。”管仲說：“公子糾是長子，按道理應該由他主持葬禮，公子您最好就在這兒停下來，先別回去了，免得人家說閑話。”鮑叔牙雖然跟管仲是好朋友，但當此社稷安危之際，為了自己的主子，也不能再沉默了。他圓睜雙眼，生氣地說：“管仲，你走你的路吧！各人有各人的事，你少操這份閑心！”管仲見莒國的將士這時都怒氣衝衝，戒備森嚴，大有一觸即發之勢，他害怕寡不敵眾，便諾諾連聲地退了下來。剛退到一處小樹林邊，他便迅速彎弓搭箭，猛一轉身，對準公子小白，“嗖”地一箭射去。隻聽小白大叫一聲，口吐鮮血，一下子倒在車上。鮑叔牙和隨從們一見這情景，慌忙圍上來搶救，許多人嚇得都哭了起來。管仲見狀，急忙率領他的人馬逃跑了。管仲跑了一陣，心裏越想越得意。他想，公子小白已被射死，公子糾的君位已經穩拿到手了。他如釋重負般地回到魯國，向魯莊公一一稟報。魯莊公聞報大喜，立即設宴相慶。宮廷上下，一片狂歡景象。喜慶過後，管仲便同公子糾一起，在魯國軍隊護衛下，從從容容地回齊國去了。
但是，管仲高興得太早了。原來公子小白並沒有死。管仲那一箭，隻射中了他的帶鉤。小白大驚之下，知道管仲箭法高明，怕他再射，急中生智，猛地咬破舌頭，大叫一聲，口吐鮮血，裝死倒在車上。等管仲跑遠了，他才睜開眼睛，鬆口氣說：“好險啊！多虧天公助我，使我複得一命。”鮑叔牙擔心管仲會再來，告誡小白不可麻痹輕敵，讓他換了衣服乘車抄小路向齊國都城急馳。當管仲和公子糾興高采烈地在路上走著時，公子小白已提前趕到都城臨淄了。