蘭博基尼的底盤由當時意大利公認最好的底盤設計工程師Gian Paolo Dallara負責（Dallara之後設計了拉力賽經典Lancia Stratos和許多Indy冠軍賽車，並且創辦了自己名字命名的公司），他是蘭博基尼1963年挖來的，同時招來的還有6個人的團隊，負責各方麵的開發和測試工作。就是這個團隊，從1965年夏天起，僅用7個月時間就完成了首個Miura底盤：P400GT。這台底盤的設計是劃時代的。1965年，賽車中使用中置發動機是公認的最佳布置，福特的GT40在勒芒的成功已經毫無疑問地驗證了這一點。但是與賽車不同，民用車型對舒適性要求更高，如果按照傳統做法將發動機中置，加上變速箱等機構後整個動力模塊可能長達一米，勢必導致駕駛室擁擠狹小。
於是一個大膽的想法在Dallara的團隊中誕生了：將發動機橫置於駕駛室後。使用這種布置，動力模塊的縱向尺寸縮短了三分之一，僅為600mm左右。同時Dallara也更新了發動機的設計，新設計中變速箱和發動機共用油底殼，比傳統布局更緊湊效率更高。仔細觀察下這個底盤，不難發現其實它的總體結構非常直接。底盤整體材質是鋼材，主要的部件都是由板材直線切割後焊接而成，許多結構上都有整排的衝壓出來的減重孔。和法拉利精密而又複雜的空間管架結構車架比起來，這簡直就可以用粗鄙來形容，但是好處也不言而喻：如此設計更能滿足簡單大批量生產的需要。如果說法拉利的賽車車架是一匹肌肉線條分明的駿馬，那麼蘭博基尼果真就是一頭蠻牛麼？另一個更實際的問題是：這台車架剛性如何？許多年後Dallara接受采訪被問到這個問題，答案是他們做過基礎的靜態試驗，但是沒有更深入的實際行駛試驗——那個年代一切都如此簡單，如果某樣東西看上去感覺應該還不錯，那就是還不錯！
蘭博基尼在1965年的都靈車展上首次展示了這台底盤，媒體和觀眾反響異常熱烈。當時普遍的猜測是，這台底盤將會用在下一年的勒芒24小時耐力賽上，與法拉利一決雌雄。誰都沒想到這是一輛專門為道路駕駛打造的超級跑車——畢竟當時最好的法拉利的道路車隻有前置發動機，恩佐認為中置發動機對於業餘駕駛者來說太難控製。同時在車展上蘭博基尼已經接到了客戶訂單，費魯奇奧馬上決定小批量生產這輛車——“當時的想法是生產50台”，後來接受采訪時費魯奇奧透露。