當寶寶還在媽媽肚子裏的時候，就已經開始接受一連串感官知覺的刺激，並積累了初步的感覺經驗。處在液態空間內的胎兒，除了能感受到旋轉、跳動、晃動，還能感受來自媽媽腹部的擠壓，子宮內的環境還讓胎兒感受到體溫、濕度等，這些使胎兒在有形無形中發展出最早的感覺係統。
嬰兒早期通過口腔觸覺和手的觸覺來探索世界。5～12周的嬰兒已經能夠通過口腔觸覺建立條件反射。他時常對自己吸吮過的奶嘴注視更長的時間，也就是說他已經發展了視、觸覺協調的能力。在這個基礎上，嬰兒才有意識地開展大量的動作和活動，例如通過手眼協調來完成取物的動作，甚至可以抓住運動著的物體，而個體探索外部世界的活動也就由此開始了。
聽覺的發展也十分迅速。出生3天的嬰兒已經能夠分辨新的語音和他們熟悉的語音，還能夠將視覺體驗與聲音結合起來。2周後嬰兒可集中聽力，3個月時寶寶會辨別聲音的方向，並把頭轉向聲音的來源。4個月大的寶寶聽到悅耳的聲音會微笑，大約在4～7個月大時，寶寶能夠對說話聲音與麵部表情運動相統一的刺激注視更長的時間，而對說話聲音與麵部表情不一致的剌激會表現不安。6個月時寶寶就能區別爸爸或媽媽的聲音，12個月的寶寶已經能聽懂自己的名字了。
新生兒的眼睛比較小，視網膜結構還不完整，視神經也沒有發育完全，因而視覺範圍很狹窄，但是在出生後2～10周之間，視覺範圍就會增加到兩倍以上。嬰兒的視覺在6個月到周歲之間，將發展到成人的水平。嬰兒在3個月時視線可以從一個物體轉移到另一個物體。隨著年齡的增長，視覺分辨能力會逐步完善，並在4～6歲時趨於穩定。在顏色感知方麵，4個月大的嬰兒能夠區別紅、綠、藍、黃等顏色，而且顯示出了對藍、紅的偏好。
媽媽在懷孕2個月時，胎兒的嘴巴已開始了發育，懷孕4個月時，胎兒舌頭上的味蕾已發育完全，能夠津津有味地品嚐羊水了。胎兒到7～8個月時味覺的神經束已發育完善。寶寶在出生1個月以內能辨別香、甜、檸檬汁和奎寧等不同味道，當嚐到甜的液體時，他們表現得很愉悅，並滿意的吸吮起來，而對鹹、酸或苦味液體會作出皺鼻子、噘嘴和不規則的呼吸等拒絕性的反應。4～5個月的寶寶對食物味道的微小改變已很敏感，6個月到1歲的寶貝味覺已發展到很靈敏的程度。
出生隻有2天的小嬰兒已擁有嗅覺。他們能對有氣味的物質發出各種反應，常常表現為麵部表情發生變化，不規則的深呼吸，脈搏加強，打噴嚏，轉頭躲開有他不喜歡氣味的物質，四肢和全身出現不安寧動作等等。第2個月末開始，嬰兒已經能夠對兩種不同的氣味進行分辨，但還不穩定，4個月後，嗅覺的分化才比較穩定。1歲左右的嬰兒其嗅覺能力已經和成人大體相當。
嬰幼兒感覺發展的一般特點，表現為他們的感覺是在活動中發展起來的。在感覺發生的順序方麵，首先發展的是以膚覺、味覺為中心的近距離感覺，隨後逐漸發展以視覺、聽覺為中心的遠距離感覺。此外，嬰兒出生後的前半年，主要是通過各種感覺去認識事物，以後隨著動作的發展，視覺、聽覺、運動覺、觸覺之間建立了多種聯係，產生對複合刺激的反應，此時知覺就開始起重要作用了。