追溯截拳道的創拳史，可以回溯到1962年的4月。李小龍創立“振藩國術館”，教授“振藩功夫”——以詠春拳為母拳，並加上大量的中上段踢法，這可以被視為截拳道的原型。隨著武館不斷壯大，李小龍結識了很多同道朋友，在與這些人的交流碰撞中，李小龍逐漸吸取各門精華，並在1967年將他研習的所得命名為“截拳道”。同年11月，在世界最權威的武術雜誌《黑帶》裏，李小龍首次公開了自己獨創的武學體係。
在李小龍創立截拳道的過程中，也遇到過一些小插曲：1964年，李小龍因在武館招收外國學生，引起當地武界華人的不滿。他們派黃澤明去踢館，聲稱要麼終止教授外國人，要麼接受挑戰，李小龍自然接受了挑戰。當他發起進攻後，黃澤明卻開始滿場遊走，令李小龍無法采取詠春拳的打法速戰速決，隻能追著黃澤明的背部施以拳擊。最後李小龍使出全力摟住黃的脖子把他摔倒，才迫使黃澤明認輸。這場挑戰使李小龍開始反思傳統武術的套路禁錮。
那麼，什麼是截拳道？
在電影《精武門》裏，有過這樣一場搏擊：羅伯特·貝克用絞剪腿夾住李小龍的頭，使李動彈不得，而李小龍最接近羅伯特腿的地方是口，於是他便狠狠咬了羅伯特。
這就是截拳道，意即攔截拳擊之道。截拳道的格鬥並不是來自單一的角度，而是來自所有可能的角度。它的最大優勢是，不拘泥於死板的拳套，隻以最短的出拳距離和最快的時間進行防守和反擊。
截拳道的特立獨行之處，不僅在於它的搏擊方法，還在於它的武哲思想：“以無法為有法，以無限為有限”。
在1971年接受加拿大主持人皮埃爾·伯頓的采訪時，李小龍用水來隱喻：“好像水一樣，應該無形式。將水傾進杯裏，便成杯的一部分，將水傾進樽裏，便成樽的一部分。踢擊它，它便反濺回來。加上壓力，水便溜走。”
把武術比作水，得益於李小龍早年的學武經曆。那時，師父葉問經常告誡他，要想更好地演練功夫就必須放鬆動作，而在放鬆形體之前，應該放鬆意念。
像水一樣無形無式、靈活多變，正是李小龍欲圖表達的武道。然而，用武術擊敗對手並不是截拳道的最終目的。若武者能在運動中克服情感上的障礙、釋放壓抑的情緒，從而實現自我的解放，才是學習截拳道的最終目的。
盡管截拳道倡導無門派、形式之限，但若將其放於浩瀚的武術長河中，它所追求的武術境界正與中華武道一脈相通。
回溯曆史，早在原始社會，人們就開始用棍棒等工具同野獸鬥爭，那時武術不僅用來捕獵，還有炫耀武威的作用。到了商周時期，人們開始推崇尚武精神，搏鬥、習射成為軍事訓練的重要內容。在那時，家裏生了男孩，會在大門左邊掛一張弓，還要向天地四方射六支箭，象征男孩將來成為守衛四方的勇士。
時至春秋末期，孔子主張將武勇、仁愛、信義融入武術精神中，促使了武術與文化的融合。相傳孔子的弟子子路原是性情彪悍之人，他常常穿著由武至道武士裝束在孔子麵前炫耀武力，但孔子卻教化子路，真正的勇士在於勇武精神，而非以勇力自居。
戰國莊子進一步提出“技近乎道”的技道觀，並以庖丁解牛的寓言，闡釋了庖丁在解牛時通過煉技與聞道的統一，來體會天道規律的思想。
再至西漢時期，漢武帝實行“罷黜百家，獨尊儒術”的文化專政，儒家仁禮中天人合一、中庸和諧的觀念逐漸滲入到武術中，武術便也擺脫了技擊實效的束縛，開始追求對“道”的感悟。
近代武術大家孫祿堂、薛顛等人更把武術稱為武道，使武學成為完善身心的修身文化。