王守仁卻笑著搖搖頭：“生死之事，上天自有定數，我已五十有六，人生已然如此，別無牽掛，隻是有一件事情還要交代。”
錢德洪和王畿停止了悲泣，抬起了頭。
“我死之後，心學必定大盛，我之平生所學，已經全部教給了你們，但心學之精髓，你們卻尚未領悟，我有四句話要傳給你們，畢生所學，皆在於此，你們要用心領會，將之發揚光大，普濟世人。”
天地竟是如此之寧靜，大風拂過了空曠的天泉橋，在四周傳來的陣陣風聲中，王守仁高聲吟道：
〖無善無惡心之體，
有善有惡意之動。
知善知惡是良知，
為善去惡是格物。〗
錢德洪與王畿一言不發，摒氣凝神，記下了這四句話。此即為所謂心學四決，流傳千古，至今不衰。
吟罷，王守仁仰首向天，大笑之間飄然離去：“天地雖大，但有一念向善，心存良知，雖凡夫俗子，皆可為聖賢！”
嚎哭而來，歡笑而去，人生本當如此。
而這就是中國哲學史上著名的天泉論道，王守仁將他畢生的坎坷與智慧傳授給了後人，從這個意義上講，他已經完成了自己的使命。
但是王守仁先生還不能光榮退休，因為他還要去山區剿匪。王先生雖說是哲學家，但某些方麵卻很像湘西的土匪，放下槍就是良民，拿起槍就是悍匪，一旦兵權在手，大軍待發，他就如同凶神惡煞附身，開始整頓所有部隊，嚴格操練。
這其實並不矛盾，因為王守仁很清楚，對於叛亂者，講解哲學是沒有用的，隻有開展武裝鬥爭，槍杆子才是硬道理。
這就是智慧，這就是知行合一的真意。
不過估計王守仁先生也沒想到，他的到來對這場叛亂會產生怎樣的影響，起碼他肯定不知道自己的名聲到底有多大。
就在聽到王守仁前來征討的消息後，領導叛亂的兩個首領當即達成了共識——投降。
王先生實在是名聲在外，他的光輝業跡、犯事前科早就街知巷聞，連深山老林裏的少數民族也是聞名已久，叛亂者也就是想混口飯吃，犯不著和王先生作對，所以他們毫不遲疑地決定接受朝廷招安。
但這二位首領倒還有個擔心，由於王先生之前的名聲不好（喜歡耍詐），他們兩個怕就算投了降，到時候王先生陰他們一下，翻臉不認人怎麼辦？
但事到如今，投降生死未卜，不投降就必死無疑，還是投降吧。
其實王守仁先生還是守信用的，隻有對不講信義，玩弄陰謀的人，他才會痛下殺手，見到這二位首領後，他下令拖出去打了頓板子（教訓一下），就履行了諾言。
就這樣，朝廷折騰了幾年毫無辦法的兩廣之亂，王守仁先生老將出馬，立馬就解決了。這件事情給他贏得了更多的榮譽，朝廷上下一片讚揚之聲，但這最後的輝煌也燃盡了王守仁的生命之火，他即將走向生命的盡頭。
嘉靖七年（1528）十月，他的肺病發作，在生命垂危之際，他提出了最後一個要求——回家，從哪裏來，就回哪裏去吧！
可是他的病情實在太重了，要等到上級審批，估計墳頭上都長草了，王守仁當機立斷，帶著幾個隨從踏上了回鄉之路。
但他終究沒有能夠回去。
嘉靖七年（1528）十一月，王守仁到達了江西南安，再也走不動了，這裏就是他最後的安息之地。