羈縻是我國古代統治者控製少數民族疆域的一種手段。羈縻一詞原指套在牛、馬頭上的籠頭，《史記·司馬相如傳·索隱》稱：“羈，馬絡頭也；縻，牛蚓也。”羈縻用在政治上就是“以夷製夷”。
最早設定羈縻製度的是漢武帝。漢武帝平定西南夷數百小國後，增設大量郡縣。由於西南夷文化與漢族中原文化千差萬別，那裏的百姓不可能馬上全盤接受漢王朝的種種法律規定，因此漢武帝不得不采取一種折中的辦法，即令西南夷上層貴族擔任這些郡縣首長，使之成為漢王朝的朝廷命官，但這些地區仍保留各夷自己的體製，甚至還可以保留自己的軍隊。所謂“羈縻”，就是一方麵要“羈”，用軍事手段和政治壓力加以控製；一方麵又要“縻”，以經濟和物質利益給予撫慰。由此可見，羈縻製度實際上是一種高度自治的製度。
羈縻製度發展至唐代，開始正式成為一種製度被推行開來。唐武德二年（619年），唐高祖專為此下詔：“畫野分疆，山川限其內外，遐荒絕域，刑政殊於函夏。是以昔王禦宇，懷柔遠人，義在羈縻，無取臣屬，朕祇應寶圖，撫臨四極，悅近來遠，追革前弊，要荒蕃服，宜與和親。”（《冊府元龜》卷174）自此，朝廷確立了“懷柔遠人，義在羈縻”的民族政策，使羈縻府州製度得以推行。唐朝的“羈縻”領土最大時，東北直抵今外興安嶺，西北則到達今天的裏海。
宋朝建立之後，羈縻政策更加完善，“樹其酋長，使自鎮撫”，並進一步籠絡少數民族首領，對“其有力者，還更賜以疆土”。羈縻政策成為宋王朝統治少數民族地區的一項極為重要的政策。
此後，元、明、清各朝也推行這種羈縻政策。直到清雍正年間實行“改土歸流”後，羈縻製度才走下曆史舞台。