中國古代就有“上衣，下衣，足衣”之說，所謂“足衣”，即指鞋與襪。
鞋子的曆史相當久遠，大約在5000多年前的仰韶文化時期，原始人在用骨針縫製獸皮衣服時，也縫製了獸皮鞋子，用以護腳。3000多年前的《周易》中就出現了鞋的記載，《詩經》中曰：“糾糾葛屨，以屨霜。”“屨”就是一種用麻、葛編成的鞋。
據《說郛》記載：“古人以草為屨，皮為履，後唐馬周始以麻為之，即鞋也。”說明古代鞋的種類按材料來分，主要有草葛、布帛和皮革三種。其中布帛鞋是指以大麻絲、綾、綢、錦等織物做成的鞋。漢代布帛鞋的鞋頭多呈分叉狀，底用麻線編織。魏晉時期，則流行在鞋的前端繡上雙獸紋飾，配色講究和諧。皮革、棉氈等製成的皮鞋、皮靴又稱“馬靴”或“高筒靴”。宋代普遍流行皮製的皮鞋，男性喜歡小頭皮鞋，女性則喜歡圓頭、平頭或翹頭的。明朝的鞋講究厚實，而清代的男鞋多為尖頭鞋，女鞋的鞋底多為木質，有的跟部中央高達五寸以上，稱之為“馬蹄底”。
每一種鞋，都有自己的曆史沿革。戰國時的孫臏因為被龐涓敲碎了膝蓋骨，不能行走，就用硬皮革裁成“底”和“幫”，然後縫成皮鞋，這就是後來的靴子。現在中國曆史博物館裏就珍藏著一雙2000餘年前的皮靴。
在中國，拖鞋最早出現在春秋時代，據東方朔《瑣語》記載：“春秋時介之推逃祿自隱，抱樹而死，文公撫木哀歎，遂以為屐。”這是最早載入史書的木製“拖鞋”，是出於對死者的悼念。李白的《夢遊天姥吟留別》道：“腳著謝公屐，身登青雲梯”，講的就是這種木屐。20世紀50年代，第一雙塑料拖鞋在法國問世，木拖鞋就越來越少了。
古代文明時期都曾經出現過涼鞋：在一副堅實的鞋底上綁係著帶子或繩。早在公元前3500年，埃及人就用草繩編結成和腳的大小相符的鞋底，然後鞋底上係著帶子或繩用以在潮濕的沙地上行走。而在中國，涼鞋是由拖鞋演變而來的，始於漢代（前206年—公元23年），後來相繼出現了麻涼鞋、布涼鞋、皮涼鞋，而且有的涼鞋上繡上了龍鳳等吉祥圖案，有的還綴上了珠寶。
關於高跟鞋的由來，曆來眾說紛紜。一種說法是高跟鞋源於中國。中國六朝時已有高跟木屐，而清朝滿族婦女所穿的旗鞋，鞋底為木質，高一寸至五寸不等，其底形為上寬而下圓，這難道不是高跟鞋的一種？
另一種說法是高跟鞋源於15世紀時威尼斯的一個商人。這個商人外出時怕妻子外出出軌，就給妻子做了一雙後跟極高的鞋。沒想到他的妻子卻喜歡上了這雙後跟極高的鞋，經常在下人的陪同下穿著這雙鞋出門，人們看到這雙奇特的鞋後，以為很美，就紛紛仿效，使得高跟鞋很快流行開了。
還有一種說法，高跟鞋源於法蘭西國王路易十四。路易十四的身高僅五英尺三英寸，因為個子矮小，他在臣民麵前常常覺得不能顯示出他高貴的氣度，於是，為了解決身高問題，他戴了一頂高聳的假發，又命人為他用軟木做了一雙五英寸高的高跟鞋。