開始，訓練士卒的單兵動作。戚繼光親自當教練，手把手地一步一步地教，使每個士卒都能熟悉伍法。然後再進行“四力”訓練，即訓練士卒血氣充盈、意誌堅強的“心力”；平時使用重器的“手力”；足裹沙囊，捷步快跑的“足力”；身荷重物，進退自速的“身力”。特別有趣的是戚繼光進行的膽氣訓練。為了鍛煉士卒膽大氣足，臨敵不懼，勇猛拚殺的膽魄，進行了一場出人預料的“練膽”。
那是一個漆黑的深夜，狂風大作，悶雷轟鳴，一場傾盆大雨即將來臨。戚繼光秘密召來3名身材魁梧的士兵，令其扮演“魔鬼”，潛伏墳地中。一切部署停當，戚繼光吹起集合號，霎時間，部隊整整齊齊地列隊在教場。就連很有經驗的老兵也摸不著頭腦，竊竊私議，“出了什麼事？”
戚繼光乘閃電一瞬間的光亮，目視著士兵們的表情。發出動員令：“這是一場特殊的戰鬥，勇者重賞，怯者嚴懲，違令者斬。”
隊伍裏發出抖抖索索的聲音。
“正前方墳堆地裏有一微弱火光，需要迅速查明，誰願前往，回來重賞。”戚繼光話後半響，無人應聲。“榮望！”這是戚繼光發出的威嚴聲音，士兵榮望聽到將軍呼喚自己的姓名，抖顫地回答：“到！”“命令你速往偵察。”迫於戚繼光的威嚴，榮望冒死偵察。
隻聽得墳堆方向傳來陰森森的聲音，士兵們都毛骨悚然。
榮望戰戰兢兢地向前走去，兩眼目不轉睛地注視墳堆。快要接近火光，三個魔影猛撲而來，“啊”地一聲慘叫，膽破人亡。
第二個、第三個，都是有去無回。
“浦拔思！”“到！”“你上。”這個浦拔思，虎背熊腰，早在思慮著，去可能要嚇死，不去，違令要處死，反正是死，還不如拚死，從死中求生。他受命後匍匐接敵，仔細觀察，突然抓起石塊，正好擊中魔影，以迅雷不及掩耳之勢，一把扯破魔衣，“魔鬼”原形畢露。
戚繼光當場宣布：“提拔浦拔思為小旗官。”
在戚繼光的精心指導和嚴密組織下，這支部隊很快就練成了動作整齊，軍紀嚴明，技藝嫻熟的勁旅。
就在戚繼光悉心整訓軍旅時，明軍發動了岑港之役。
嘉靖三十七年（1558年）春，倭寇3000餘人占據舟山西麵的岑港，列柵築壘，建立巢穴，企圖長期盤踞，作為攻掠寧波、台州的跳板。總督胡宗憲決心乘倭寇立足未穩，親自督戰，迅速殲滅。為達此目的，他調集各方麵力量，形成合圍之勢。胡宗憲下令：把總任錦和指揮甘述宗進泊岑港之南，都指揮李涇和張天傑進泊岑港之北，從南北兩翼夾擊倭寇；總兵俞大猷率軍迂回至岑港西麵，視情支援南北，阻敵北逃舟山本島和南竄寧波沿海；而把從東麵登島，擔任主攻任務交給戚繼光。胡宗憲除了認為戚繼光是個幹將外，主要是想檢驗他訓練的3000兵到底如何。
戚繼光受任後，召集將士講明任務，重申賞罰令，士卒戰鬥情緒高漲，迅速投入戰鬥。
盤踞岑港的倭寇，居高臨下，憑險死守，而明軍渡海登陸作戰，船小數少，困難重重，傷亡較大。正在岑港戰鬥激烈進行之中，大批新到的倭寇撲向台州、溫州。胡宗憲改變部署，對岑港之敵圍而不攻，命令戚繼光率軍先援台州，再戰溫州，待消滅入侵台、溫的倭寇後，再回師岑港。
戚繼光遵照總督命令，轉戰台、溫，屢奏捷音。
是年秋天，戚繼光消滅入侵台州、溫州的倭寇，揮師轉攻岑港。正在這時，明廷以岑港久攻不克怪罪下來，將俞大猷、戚繼光革職，令其戴罪立功，並限令一個月內攻取岑港，違時斬首。俞大猷和戚繼光率眾舍生忘死，拚命衝殺，據守岑港的倭寇終於抵擋不住，縱火燒寨，逃往舟山北麵的柯梅，揚帆而南，流劫閩、廣。
岑港攻克了。可是，禦史李瑚上疏彈劾胡宗憲嫁禍鄰省，陰縱倭寇離浙略閩。因為李瑚與俞大猷為福建同鄉，胡宗憲懷疑李瑚所劾是俞大猷提供的情況，為開脫己罪，反誣俞大猷“縱賊南移，播害閩廣”。由於嚴嵩的庇護，結果胡宗憲升官，俞大猷被捕下獄，發配大同。戚繼光也被加上“通倭”的罪名。幸巧胡宗憲從中說情，戚繼光才免遭逮問，恢複了官職。
善於總結經驗、吸取教訓的戚繼光，回顧轉戰台、溫，攻克岑港的戰鬥曆程，感慨頗多，需要接受的經驗教訓也很多。但是，最關鍵的還是士兵的政治素質、軍事素質不高。曹天佑部3000兵經過訓練，大有長進，作戰順利時尚能衝鋒陷陣，但一遇強敵，就麵如土色，甚至棄械後逃。戚繼光分析了其中的主要原因，這些兵大都來自市井，把當兵作為找出路混飯吃的行當，沒有確立殺敵立功，報國為民的信念。因此，一遇強敵，就往後退，謀求生路。戚繼光眼睛忽然一亮，想起譚綸將軍在南京招募500名對倭寇懷有深仇大恨的壯士，經過短暫的訓練，就打敗了猖狂一時的倭寇，後來他任台州知府時，又招募浙東良家子弟千人，經過一段時間的訓練就成為勁旅，轉戰台州，屢奏大捷，湧現出許多臨危不懼、視死如歸的英雄豪傑。