隆慶二年（1568年）五月，戚繼光在調查研究的基礎，擬訂了修牆築台方案，上呈朝廷。他認為，加強長城防禦力量，一方麵是加高、加固、加厚原有的城牆，牆兩麵均設垛口，要地修築重牆，增強防禦功能；另一方麵就是在長城沿線修築敵台（也稱空心台），作為邊軍駐守和戰鬥的堡壘。戚繼光設想修築的敵台，有空心和實心兩種，平麵有方有圓，突出城牆外，供側射控製城外接近地，增強防禦能力。空心敵台有大小兩種。大敵台多設在險要地段，跨牆為台，睥睨四達，台高5丈，內有3層，上層供望和觀察，中層為戰鬥室，下層為庫房和休息室。小敵台突出城牆外約1丈，高出城牆約1丈5尺，上層建有騎牆鋪，下層為磚砌券室木樓層，可供士兵10人休息和戰鬥。實心敵台，高與城牆頂平，其他與大敵台相同。敵台不遠之處，另屯軍隊，和台上守軍配合作戰。平時士兵可在墩台附近屯田，以解決軍糧不足。
鑒於薊州延綿2000裏，一瑕則百堅皆瑕，戚繼光建議修築敵台3000座，整個修築工程全部由戍守士兵承擔，既減輕國家負擔和民眾的徭役，又可鍛煉邊軍吃苦耐勞的精神。
戚繼光的建議得到明廷批準，使他全麵整治北部邊防，提高邊軍作戰能力，有了可靠的保證。
隆慶三年（1569年）春，戚繼光組織將士開始了艱巨的築台、修牆工程。北方戍邊士卒沒有經過嚴格訓練，突然要他們承擔繁重的修牆築台任務，許多士兵牢騷滿腹，說什麼“邊牆再堅固，墩台再高大，也擋不住韃虜的進攻，何苦勞民傷財”。戚繼光聽了這些議論，解釋道：“過去的邊牆太低太薄，而且隻有磚石小台，相互間不宜聯絡，又無法儲備糧草器械，士兵暴露於台上，敵人居高射箭，我們無處藏身，因而一擊即潰。現在我們建成空心敵台，就能消滅敵人，保住自己。”不管戚繼光怎麼解釋，士兵們私下議論仍然不斷。
正在這時，薊州東路副總兵胡守仁奉命至浙江，率領軍紀嚴明的3000名抗倭將士來到薊州。部隊直立郊外，等候戚繼光的點驗。戚繼光感到這是教育邊軍的極好時機。
第二天，東方欲曉，緊急集合的軍號聲驚醒了長途跋涉、正在酣睡的抗倭將士。他們個個動作敏捷，霎時間一塊塊整齊的方陣排列在點驗場上。橫看成行，豎看成列，等候戚將軍檢閱。
許多守塞士卒，久聞戚總兵長於治軍，嚴於束伍，但對戚家軍到底怎麼嚴格，不了解，不相信。很想乘機親眼看看。可是這些訓練無素的邊軍，拖拖遝遝，好長時間才集合完畢，稀稀拉拉地進入指定地域。
天有不測風雲。盛夏的早晨，朝陽似火。不一會，天空烏雲密布，狂風勁吹，瓢潑大雨傾注不止。部將請求改日點驗。戚繼光哈哈大笑，說：“天知我心矣。原先準備烈日當空時檢驗，讓邊軍將士看看我戚家軍的威嚴，未想到老天爺也賜良機。”說著，手執軍棍，冒雨衝向點驗場。
大雨淋得士兵們都睜不開眼睛。熟知戚繼光脾氣的抗倭將士，看到總兵冒雨站立在指揮台上，環顧受閱將士，個個精神抖擻，巋然不動。戚繼光首先訓話：“當兵是幹什麼的？是殺賊保民的，是打仗衛國的。打勝仗需要有紀律，而紀律是靠平時養成的。隻有平時進行艱苦磨煉，養成鐵的紀律，才能打大勝仗。”戚繼光洪鍾般的聲音嚇得老天爺雨住天晴。盛夏的北方，驕陽似火，沙土地上散發出滾滾熱浪。抗倭將士自日出站至日落，直立不動。邊塞將士看此情景，無不驚駭，紛紛誇獎：“戚家軍紀律如鋼，名不虛傳。”
從此，邊塞將士再也不敢輕易幹違犯軍令的事了。他們在戚繼光的精心組織指揮下，修牆築台工程進展順利。不久，戚繼光的弟弟戚繼美奉命率領7000名沂州（今山東臨沂）兵來薊戍邊。戚繼光請求朝廷將這支部隊留下，參加修牆和築台。經過艱苦緊張的施工，至隆慶五年（1571年）秋，全部墩台修築完畢。從此以後，東起山海關，西至鎮邊城（今居庸關西）的2000裏邊防線上，矗立著數以千計的精堅雄壯的敵台，隨著蜿蜒曲折的地勢，高低相間，突兀參差，蔚為壯觀。
戚繼光在每座敵台上配置了固定的台軍，又撰寫《守哨條約》，令各台官傳習，時刻提高警惕。規定傳烽之法，如有敵情，傳烽為號。為了便於守台軍士記憶，他把各種敵情信號編成通俗順口的《傳烽警報法》，讓守軍背熟。這樣，一有警報，很快就可傳遍薊州防線。